[發明專利]一種上甑機器人

有效

• 申請號: 201610012949.2
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN105420008B
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 徐擊水;程剛;張保軍;曹愛東;談文鑫
• 申請（專利權）人: 武漢奮進智能機器有限公司
• 主分類號: B65G65/32
• 分類號: B65G65/32;C12G3/00
• 代理公司: 武漢天力專利事務所 42208
• 代理人: 蘇胤杰

本發明屬于機械設備領域，具體是一種上甑機器人。本發明避免上甑過程中人為因素造成不良影響，降低用工成本，實現釀酒全面機械化和自動化，解決目前市場上上甑機器人布料效率低的不足，提高出酒率。

技術領域

本發明屬于機械設備領域，具體是一種上甑機器人。

背景技術

酒醅在槽車內發酵后，經過翻轉機、螺旋輸送機等輸送機構進入蒸餾甑內。上甑工藝之前大多采用人工布料形式。

人工酒醅上甑缺點在于：1、勞動強度較大；2、生產效率、質量和出酒率受人為因素影響大；3、人工成本上升，技術要求較高，招工難，企業負擔較重。

目前市場已有的上甑機器人多采用標準多關節機器人配末端執行布料機構的形式來實現布料。其不足在于：1、每次布料時均需要預先接滿酒醅料，且僅能實現一個機器人布一個甑，效率較低。2、未能對甑內溫度實現智能化監控，布料效果欠佳，出酒率與人工布料比不具優勢。

發明內容

本發明的目的在于克服上述不足，提供一種上甑機器人，避免上甑過程中人為因素造成不良影響，降低用工成本，實現釀酒全面機械化和自動化，解決目前市場上上甑機器人布料效率低的不足，提高出酒率。

為實現上述技術目的，本發明提供的方案是：一種上甑機器人，包括立柱部、大臂部、小臂部。

所述立柱部包括基座，由動臂和定臂構成的立柱，以及用于升降立柱高度的立柱升降機構；所述大臂部包括大臂支座、螺旋輸送機構；所述小臂部包括小臂旋轉機構、小臂擺動機構、落料斗、用于感知酒甑內溫度的紅外傳感器、用于感知距離的激光測距傳感器。

基座設置于立柱的下方，立柱的上方通過大臂旋轉機構與大臂的一端連接，大臂的另一端固定連接小臂連接座，小臂連接座通過小臂旋轉機構與小臂連接；小臂主軸為空心軸，其下端通過小臂擺動機構連接落料斗；所述螺旋輸送機構設置于大臂支座的上部，其進料端設有進料斗，其出料端通過小臂主軸連通落料斗。

而且，所述立柱升降機構包括平衡氣缸和滾珠絲杠螺母副，平衡氣缸位于基座內，其活塞桿通過氣缸頂套和頂套法蘭與動臂相連，動臂上端面與大臂部相連；滾珠絲杠螺母副的絲杠通過聯軸器與上下電機相連，滾珠絲杠落螺母副的螺母通過上下滑座與動臂相連。

而且，所述平衡氣缸包括依次連通的空氣壓縮機、調壓過濾器、三通式平衡閥、氣缸；三通式平衡閥的三通口分別為，連通調壓過濾器的P口，連通氣缸的A口，連通外界大氣的R口，三通式平衡閥內部設置受壓力影響在P口和R口之間移動的閥芯球。

而且，所述大臂旋轉機構包括位于大臂支座內的旋轉電機和RV減速機，旋轉電機通過旋轉電機過度法蘭與RV減速機的輸入端連接，RV減速機外圓與大臂支座相連，RV減速機內圓端面與動臂相連。

而且，所述螺旋輸送機構包括由螺旋機變頻電機驅動的絞龍。

而且，所述小臂旋轉機構設置于小臂連接座上，其包括旋轉電機減速機組、皮帶輪組，旋轉電機減速機組通過皮帶輪組驅動小臂主軸旋轉。

而且，所述小臂擺動機構包括相互連接的擺動電機減速機組和減速機吊耳，減速機吊耳固定于小臂主軸上，擺動電機減速機組與落料斗直接連接。

而且，所述紅外傳感器用于識別熱源位置并向控制器發送實時數據；所述激光測距傳感器用于感知距離并向控制器發送實時數據；控制器通過其內嵌的軟件結合紅外傳感器和激光測距傳感器傳來的實時數據計算出熱源的絕對坐標，同時屏蔽掉紅外傳感感知的罐體內壁的余溫。

本發明具有以下有益效果：

（1）機器人主體采用非標設計，將機器人主體、螺旋輸送機與布料執行機構整合為一體，結構簡單，現場適用度高，可以實現一個機器人對兩個蒸餾甑布料，提高布料效率；