[發明專利]機器人的布線方法

有效

• 申請號: 201610007323.2
• 申請日: 2016-01-06
• 公開（公告）號: CN105759781B
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 川瀨大介
• 申請（專利權）人: 電裝波動株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 陳英俊

1.一種機器人的布線方法，用于通過對一個操作開關進行操作而使多個機器人控制器執行緊急停止動作，其特征在于，

機器人系統具備：

一個主控制器，該主控制器具有第一安全監視部以及第二安全監視部，所述第一安全監視部根據是否輸入了經由所述操作開關的安全輸入信號來執行緊急停止動作，所述第二安全監視部根據是否輸入了經由所述操作開關的安全輸入信號來執行緊急停止動作，并輸出許可信號；以及

一個以上的從控制器，該從控制器具有所述第一安全監視部以及基于所述許可信號進行動作的緊急停止單元；

在所述主控制器中，以可向外部進行輸出的方式，對經由所述操作開關的安全輸入信號的輸入路徑、以及從所述主控制器的所述第二安全監視部輸出的所述許可信號的輸出路徑進行布線，

通過第一連接電纜連接所述操作開關與所述主控制器之間，

通過第二連接電纜連接所述主控制器與所述從控制器之間，并且，在所述從控制器中，將所述第一安全監視部連接在安全輸入信號的輸入路徑上，并將所述緊急停止單元連接在許可信號的輸出路徑上。

2.根據權利要求1所述的機器人的布線方法，其特征在于，

所述第二安全監視部生成并輸出安全輸入信號，并且，根據是否經由所述操作開關輸入了所輸出的安全輸入信號、以及所輸入的安全輸入信號是否與所輸出的安全輸入信號一致，執行緊急停止動作。

3.根據權利要求1或2所述的機器人的布線方法，其特征在于，

所述緊急停止單元由用于切斷和接通動力路徑的動力用觸點構成。

4.根據權利要求1或2所述的機器人的布線方法，其特征在于，

在所述從控制器中，以可向外部進行輸出的方式，對經由所述操作開關的安全輸入信號的輸入路徑、以及從所述主控制器的所述第二安全監視部輸出的許可信號的輸出路徑進行布線，

當所述從控制器為多個時，以彼此相鄰的方式配置各個從控制器，并通過所述第二連接電纜在各個從控制器之間進行連接。

5.根據權利要求1或2所述的機器人的布線方法，其特征在于，

在所述主控制器內，通過第一通信路徑將所述第一安全監視部與所述第二安全監視部之間連接成能夠通過所述第二安全監視部監視所述第一安全監視部的動作狀態，或者能夠監視彼此的動作狀態。

6.根據權利要求1或2所述的機器人的布線方法，其特征在于，

在所述主控制器與所述從控制器之間，通過第二通信路徑將所述第一安全監視部之間連接成能夠通過所述主控制器內的所述第一安全監視部監視所述從控制器內的所述第一安全監視部的動作狀態，或者能夠監視彼此的動作狀態。