[發明專利]一種基于地形語義的路徑規劃方法有效
| 申請號： | 201610005412.3 | 申請日： | 2016-01-05 |
| 公開（公告）號： | CN105466445B | 公開（公告）日： | 2018-03-13 |
| 發明（設計）人： | 李霖;夏輝;楊輝 | 申請（專利權）人： | 武漢大學 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430072 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 地形 語義 路徑 規劃 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于地形語義的路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：將DEM數據與路網數據疊加，標記出與路網有交集的DEM柵格；
步驟2：提取標記DEM柵格的連續地形一階語義，其中包括坡度語義與坡向語義；
所述坡度語義是指地表單元陡緩的程度，坡度Slope計算公式如下：
其中Slopex表示X方向的坡度，Slopey表示Y方向的坡度；h1為DEM柵格e1的高程值，h3為DEM柵格e3的高程值，Cellsize表示DEM柵格單元的大小；h4為DEM柵格e4的高程值，h2為DEM柵格e2的高程值；
所述坡向語義是指坡度為斜面的傾角的正切值，坡向Aspect計算公式如下：
Aspect＝Slopey/Slopex；
步驟3：提取標記DEM柵格的連續地形二階語義，其中包括起伏度語義與粗糙度語義；
步驟4：以A*最短路徑算法為基礎，結合基于地形語義的能量消耗路徑選取規則，根據不同能耗與最短路徑結合的表現形式構建更加合理的規劃路徑選取策略，獲得能耗等效路徑距離D；
步驟5：根據能耗等效路徑距離D的大小，向用戶推薦最節能環保的路徑規劃方案；并根據起伏度語義的取值范圍，提示用戶路徑行進安全。
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