[發明專利]一種具有轉矩限制功能的柔順轉動關節

有效

• 申請號: 201610004574.5
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN105500401B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李倩;趙永國;孫潔;劉廣亮;劉成業;程啟良
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.一種具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，包括關節驅動裝置和轉矩限制裝置，所述轉矩限制裝置包括軸承基座，所述軸承基座內套有轉動盤，轉動盤輸入轉矩端與轉矩輸入法蘭的輸出轉矩端固定連接，所述轉矩輸入法蘭與關節驅動裝置連接；所述轉矩輸入法蘭相對軸承基座轉動，所述軸承基座內側壁上固定限位開關，所述轉動盤上設有若干擋塊，在轉矩輸入法蘭帶動轉動盤轉動而擋塊碰觸到限位開關時，關節停止運作；

所述軸承基座包括環柱型底座，所述環柱型底座上固定半環柱型側壁；所述半環柱型側壁的內側固定限位開關；

所述轉動盤包括底圓盤，所述底圓盤上部固定有若干擋塊；所述擋塊數量為兩個及以上，底圓盤上對應于限位開關的一側至少設置一個擋塊，底圓盤上對應于限位開關的另一側至少設置一個擋塊，擋塊遠離限位開關的一側與轉矩閾值設定裝置相接觸配合，轉矩閾值設定裝置可調節設定關節轉矩閾值，在關節轉矩發生變化時擋塊轉動迫使轉矩閾值設定裝置移動，關節轉矩平穩后轉矩閾值設定裝置帶動擋塊恢復至初始狀態；

所述轉矩閾值設定裝置包括彈簧壓板，所述彈簧壓板與軸承基座的半環柱型側壁相配合，彈簧壓板固定于環柱型底座上；所述彈簧壓板的內側與彈簧連接，彈簧端部固定在彈簧受力板上；所述彈簧受力板與轉動盤的擋塊相接觸配合。

2.如權利要求1所述的具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，所述關節驅動裝置包括關節基座，所述關節基座的一側與電機固定，關節基座的另一側與減速器固定連接；所述電機的輸出軸與減速器的輸入端連接，所述減速器的輸出軸與轉矩輸入法蘭的輸入轉矩端固定連接。

3.如權利要求1所述的具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，所述轉矩輸入法蘭的凸臺上設有關節軸承，轉矩輸入法蘭的外側與軸承蓋相配合，軸承蓋給關節軸承以支撐力；所述軸承蓋與軸承基座下部相連接，限制關節軸承的相對位置。

4.如權利要求1所述的具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，所述彈簧壓板為半圓柱型結構，所述彈簧壓板的外側面為圓弧面，內側面為平面。

5.如權利要求4所述的具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，所述彈簧壓板側部開設中部通孔，中部通孔內穿有彈簧導桿，彈簧導桿外部套有彈簧，彈簧導桿端部通過調節片與調節緊固件連接。

6.如權利要求1所述的具有轉矩限制功能的柔順轉動關節，其特征是，所述彈簧受力板端部通過導向桿與彈簧壓板側部連接；所述彈簧壓板側部與導向桿相對應處設有通孔，所述通孔內固定有直線軸承，直線軸承與導向桿連接。