[發(fā)明專利]用于機器人校準的剪斷銷

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580083225.0
• 申請日: 2015-10-16
• 公開（公告）號: CN108136601B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·格蘭森;P·菲克斯爾;S·維魯普;S·丹尼爾森;S·漢森;H·安德森;M·奧爾森
• 申請（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J9/16;B25J19/00;F16B21/12
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝

本發(fā)明涉及一種用于校準工業(yè)機器人(10)的剪斷銷(80)，所述剪斷銷(80)包括細長主體(90)，其包括限定在過載情況下的斷裂位置的弱化部。所述剪斷銷(80)被配置成安裝至機器人(10)上的校準銷保持件(20)。在校準期間校準銷可施加至機器人(10)的最大力可容易地通過適當?shù)卮_定弱化部的尺寸而受限制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于校準工業(yè)機器人的校準工具。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)已知在機器人校準期間將校準銷安裝至工業(yè)機器人上的校準銷保持件。典型的校準銷是柱狀鋼銷。JP2010089213公開一種柱狀校準銷。

在校準期間，通過移動機器人使校準銷與對應(yīng)件接觸。傳統(tǒng)校準銷具有下面的缺點，如果機器人移動時使用過大的力或速度，當校準銷與對應(yīng)件接觸時，那么機器人可能被損壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種改進的校準銷。

這些目的通過根據(jù)隨附的權(quán)利要求1的裝置來實現(xiàn)。

本發(fā)明基于如下而實現(xiàn)：通過為校準銷提供適當?shù)娜趸慷梢匀菀椎叵拗圃谛势陂g校準銷可施加至機器人的最大力。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種用于校準工業(yè)機器人的剪斷銷，所述剪斷銷包括細長主體，其包括限定在過載情況下的斷裂位置的弱化部。所述剪斷銷被配置成安裝至機器人上的校準銷保持件。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述弱化部包括與所述主體的整體形狀相比具有較窄尺寸的腰部。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述斷裂位置被保護件覆蓋，以防止當所述剪斷銷斷裂時散開。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述主體具有柱狀接觸部件，其在使用期間被配置成與對應(yīng)件接觸。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述主體具有柱狀安裝部件，其被配置成被插入到所述校準銷保持件中。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述安裝部件還包括在其外表面的槽和在所述槽中用于將所述剪斷銷在所述校準銷保持件中保持就位的彈簧。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述主體由硬化鋼制成。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述剪斷銷還包括在所述主體內(nèi)的芯，所述芯的材料比所述主體的材料軟。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述芯包括在所述剪斷銷的縱向方向上在所述弱化部的各側(cè)的套環(huán)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述弱化部的尺寸被確定成斷裂以保護所述機器人。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種工業(yè)機器人，包括根據(jù)前述公開任一實施例所述的剪斷銷。

附圖說明

現(xiàn)在將參考附圖更詳細地描述本發(fā)明，其中：

圖1示出具有校準銷保持件的工業(yè)機器人；以及

圖2示出本發(fā)明的實施例。

具體實施方式

參照圖1，工業(yè)機器人10包括在下臂30上的筒狀襯套形式的校準銷保持件20。在圖1中，襯套用插塞35保護。機器人框架40包括對應(yīng)件50，在圖1中，對應(yīng)件50用蓋60保護。下臂30可圍繞軸線70相對于機器人框架40可旋轉(zhuǎn)。在機器人10的正常使用期間，當下臂30圍繞軸線70旋轉(zhuǎn)時，校準銷保持件20可以被對應(yīng)件50自由地通過。為了對機器人10執(zhí)行校準，插塞35和蓋60被去除，并且將校準銷(未示出)插入襯套中。結(jié)果，當下臂30圍繞軸線70旋轉(zhuǎn)時，校準銷保持件20不再能被對應(yīng)件50通過，而是校準銷與對應(yīng)件50碰撞。在校準期間，使校準銷與對應(yīng)件50接觸。