[發明專利]手術機器人

在審

• 申請號: 201580080732.9
• 申請日: 2015-06-29
• 公開（公告）號: CN107613898A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 橋本康彥
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/06
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙)31261
• 代理人: 曹芳玲

技術領域

本發明涉及手術機器人。

背景技術

以往，已知有通過醫生遠程操作的手術機器人，例如，專利文獻1中公開的手術機器人包含有在手術臺的旁邊立設的塔型的支持構架，和從該支持構架的上部在橫向上延伸的多個臂。在臂的稍端安裝有各種醫療器具。

現有技術文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本特開2015-502768號公報。

發明內容

發明要解決的問題：

但是，專利文獻1公開的手術機器人中，由于塔形的較大的支持構架立設于手術臺的旁邊，手術機器人不僅給與助理醫生或護士等工作人員壓迫感，也很大地限制了在手術臺周圍的工作人員的活動范圍。

因此，本發明以提供不容易妨礙工作人員的手術機器人為目的。

解決問題的手段：

為了解決上述問題，本發明的手術機器人，具備：基臺，其配置于手術臺的下方；和多個多關節臂，所述多個多關節臂從所述基臺通過所述手術臺的側邊向上方延伸，在梢端安裝有醫療器具，且具有多個自由度。

根據上述結構，在手術臺的旁邊及上方僅存在多關節臂，由于手術機器人的基臺隱藏于手術臺的下方，所以手術機器人既不會給與工作人員壓迫感也不會很大地限制手術臺周圍的工作人員的活動范圍。因此，能夠實現不容易妨礙工作人員的手術機器人。

所述多個多關節臂，也可以是，以能容納于所述手術臺的下方的形式構成。根據該結構，當不需要手術機器人時，能夠將多關節臂容納于手術臺的下方，將手術機器人的整體容納于手術臺的下方。

上述的手術機器人，也可以進一步具有內置于所述基臺的機器人控制盤，該機器人控制盤以如下形式控制所述多個多關節臂：當接受使用開始信號時使所述多個多關節臂移動至手術用的原點位置，當接受使用結束信號時使所述多個多關節臂容納于所述手術臺的下方。根據該結構，能夠將向多關節臂的手術用的原點位置的移動和向手術臺的下方的容納自動化。

所述基臺也可以在所述手術臺的長度方向上可移動地構成。根據該結構，能夠按照手術臺上的患者的位置或手術部位將手術機器人的基臺配置于合適的位置。

發明效果：

根據本發明，能夠提供不容易妨礙工作人員的手術機器人。

附圖說明

圖1是本發明一實施形態的手術機器人和手術臺的立體圖。

具體實施方式

圖1中，顯示本發明一實施形態的手術機器人1。該手術機器人1通過線纜與圖略的主控制器連接，由醫生遠程操作。即，圖略的主控制器和手術機器人1構成主從系統。

具體地，手術機器人1包含在稍端安裝有醫療器具4的多個多關節臂3，和支持這些多關節臂3的基臺2。本實施形態中多關節臂3的個數為兩個，但是多關節臂3也可以設為三個以上。

在各個多關節臂3的稍端安裝的醫療器具4，例如為鉗子、吸引器、 腹腔鏡鏡頭、手術刀等。通過在基臺2內置的機器人控制盤6控制兩個多關節臂3。

基臺2構成為高度較低的箱狀。基臺2的高度設定比患者躺臥的手術臺5的高度低。并且，基臺2配置于手術臺5的下方。另外，手術臺5的寬度方向上，優選基臺2的寬度比手術臺5的寬度小。

手術臺5也可以通過在載置手術機器人1的地板上立設的支柱進行支持。此時，手術臺5也可以和基臺2連接。或者，手術臺5也可以由基臺2支持。

基臺2也可以固定于地板，但是優選在手術臺5的長度方向上可移動地構成。是因為能夠按照手術臺5上的患者的位置或手術部位將手術機器人1的基臺2配置于合適的位置。例如，在基臺2安裝包含驅動多個車輪的伺服馬達的行駛裝置，通過機器人控制盤6控制所述伺服馬達，以此移動手術機器人1。然而，也可以是，通過設于地板的移送機構（例如，滾珠絲杠機構）在手術臺5的長度方向上移送基臺2。

兩個多關節臂3從基臺2通過手術臺5的側邊向上方延伸。本實施形態中，多關節臂3連接于基臺2在手術臺5的寬度方向上的兩端部，且通過手術臺5的兩側向上方延伸。然而，也可以是，兩個多關節臂3在手術臺5的寬度方向上連接于基臺2的一方的端部，僅通過手術臺5的單側向上方延伸。

各個多關節臂3具有多個自由度。各個多關節臂3的自由度優選為六個自由度以上（例如，七個自由度）。

兩個多關節臂3，優選以能容納于手術臺5 的下方的形式構成。是因為當不需要手術機器人1時，能夠將多關節臂3容納于手術臺5的下方，將手術機器人1的整體容納于手術臺5的下方。