[發明專利]機器人清潔設備以及控制所述機器人清潔設備的方法

有效

• 申請號: 201580078184.6
• 申請日: 2015-04-17
• 公開（公告）號: CN107405034B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: M·林德;P·福斯貝里
• 申請（專利權）人: 伊萊克斯公司
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 劉金峰

本發明涉及一種機器人清潔設備以及一種控制所述機器人清潔設備的方法。所述機器人清潔設備(10)包括慣性測量單元(24)和控制器(16)。所述慣性測量單元(24)被安排成用于感測所述機器人清潔設備(10)的位移，并且所述控制器(16)被安排成用于確定所述機器人清潔設備(10)的所述位移的特征、并且將所述機器人清潔設備(10)設定為與所述位移的所確定的特征相關聯的運行模式。

技術領域

本發明涉及一種機器人清潔設備以及一種控制所述機器人清潔設備的方法。

背景技術

在許多技術領域中，希望使用具有自主行為的機器人，使得他們可以在空間周圍自由地移動而不與可能的障礙物碰撞。

機器人真空吸塵器在本領域是已知的，這些機器人真空吸塵器裝備有呈電機形式的驅動裝置用于在待清潔的表面上移動吸塵器。機器人真空吸塵器進一步裝備有呈用于引起自主行為的微處理器和導航裝置形式的智能，使得機器人真空吸塵器能夠自由地來回移動并且清潔呈例如房間形式的空間。因此，這些現有技術機器人真空吸塵器具有或多或少地自主地對其中具有家具(如桌椅)以及其他障礙物(如墻和樓梯)的房間進行真空吸塵的能力。

現代機器人真空吸塵器被安排成具有用戶界面(UI)，機器人吸塵器的使用者可以通過所述用戶界面輸入指令，如選擇并且計劃待執行的清潔程序或用于錄入如時間和日期等數據。這些UI的問題是可以被錄入的輸入數據的類型是相當有限的。進一步地，使用者待操作的UI的大小較小，使得通過UI輸入數據對于使用者而言是麻煩的。而且，當具有多個電子裝置時，對于使用者而言,感到待錄入的數據可能是非直觀的。

發明內容

本發明的目的是解決或者至少緩解本領域的這些問題中的一個或多個問題、并且為使用者提供一種改進的方法以及機器人清潔設備，便于使用者向所述機器人清潔設備提供用戶指令。

這個目的是在發明的第一方面通過一種控制機器人清潔設備的運行的方法而達到的。所述方法包括感測所述機器人清潔設備的位移、確定所述機器人清潔設備的所述位移的特征、并且將所述機器人清潔設備設定為與所述位移的所確定特征相關聯的運行模式。

這個目的是在發明的第二方面通過包括慣性測量單元和控制器的機器人清潔設備而達到的。所述慣性測量單元被安排成用于感測所述機器人清潔設備的位移，并且所述控制器被安排成用于確定所述機器人清潔設備的所述位移的特征、并且將所述機器人清潔設備設定為與所述位移的所確定的特征相關聯的運行模式。

有利地，通過在機器人清潔設備處感測使用者引起的所述設備的位移，例如，通過使用慣性測量單元(IMU)感測所述位移，所述機器人設備能夠確定所感測到的位移的特征，如取向或旋轉速度的變化。

基于所確定的特征，所述機器人清潔設備被設定為具體的運行模式(有可能是多種運行模式中的一種運行模式)。例如，如果使用者將所述機器人設備從地板上抬升起來并且將其來回搖晃，所述機器人設備可以配置成被設定為就設置偏好而言定義為“重置”的運行模式，或者如果所述機器人設備處于實施清潔程序的過程中，將所述機器人設備從地板上抬升起來并且將其來回搖晃的相同操作可以被配置成意味著“重新開始”。將機器人設備從所述地板上抬升至所述地板上方的特定高度的動作本身可以指示位移由使用者引起而并非正常位移的結果。

因此，有利地方便使用者向機器人設備提供指令，而不必操作機器人設備的UI。進一步有利的是，可以向機器人設備提供可供使用的以IMU為形式的硬件裝置，因為機器人清潔設備典型地被安排成具有一個或多個IMU。

在發明的實施例中，選定的運行模式進一步基于所述機器人清潔設備的當前運行模式；如果當前運行模式為例如“位于充電站”，搖晃可能有利地意味著“重置”，而如果所述當前運行模式例如為“運行清潔程序A”，則使用者相同的搖晃運動可以有利地意味著“重新開始”。