[發(fā)明專利]用于焦距調(diào)節(jié)和深度圖確定的裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201580077679.7
• 申請(qǐng)日: 2015-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN107409205B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱振宇;趙叢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N13/239;H04N13/246;G06T7/593
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于焦距調(diào)節(jié)的方法，包括：

確定感興趣的物體與成像機(jī)構(gòu)之間的距離；以及

根據(jù)所述確定距離，自動(dòng)調(diào)節(jié)所述成像機(jī)構(gòu)的焦距；

其中，所述確定包括確定場(chǎng)景中的感興趣的物體與所述成像機(jī)構(gòu)之間的距離；

其中，所述確定包括用包含在所述成像機(jī)構(gòu)中的第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備來(lái)對(duì)所述場(chǎng)景進(jìn)行成像；

其中，所述確定還包括：獲得所述場(chǎng)景的深度圖；

其中，所述獲得包括計(jì)算來(lái)自所述第一成像設(shè)備和第二成像設(shè)備的場(chǎng)景圖像的視差；

其中，所述計(jì)算視差包括優(yōu)化全局能量函數(shù)；

所述方法還包括：

聚合多個(gè)方向上的數(shù)據(jù)項(xiàng)以獲得所述方向中的每一個(gè)的方向能量函數(shù)；以及

累加所述方向上的方向能量函數(shù)以獲得所述全局能量函數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述確定還包括：

選擇所述場(chǎng)景中的感興趣的物體；以及

根據(jù)所述場(chǎng)景的深度圖計(jì)算所述感興趣的物體的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述優(yōu)化全局能量函數(shù)包括求取視差能量函數(shù)與縮放平滑項(xiàng)的和，所述縮放平滑項(xiàng)表示對(duì)平滑項(xiàng)進(jìn)行加權(quán)調(diào)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述視差能量函數(shù)由Birchfield-Tomasi項(xiàng)表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中通過(guò)累加由所述第一成像設(shè)備捕捉到的所述場(chǎng)景的第一圖像與由所述第二成像設(shè)備捕捉到的所述場(chǎng)景的第二圖像中像素坐標(biāo)的最小視差來(lái)定義所述Birchfield-Tomasi項(xiàng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：針對(duì)像素的所有鄰居，累加兩個(gè)相鄰像素之間的視差的縮放觸發(fā)函數(shù)以獲得所述平滑項(xiàng)，所述縮放觸發(fā)函數(shù)表示對(duì)觸發(fā)函數(shù)進(jìn)行加權(quán)調(diào)節(jié)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述累加包括：針對(duì)像素的所有鄰居，累加來(lái)自四領(lǐng)域的兩個(gè)相鄰像素之間的視差的縮放觸發(fā)函數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中通過(guò)累加每一像素的所有鄰居的視差的縮放觸發(fā)函數(shù)來(lái)獲得所述平滑項(xiàng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述聚合包括獲得預(yù)定數(shù)目的方向上的方向能量函數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求2或權(quán)利要求9所述的方法，其中所述聚合包括獲得四個(gè)方向或八個(gè)方向上的方向能量函數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求2或9所述的方法，其中所述聚合數(shù)據(jù)項(xiàng)包括：通過(guò)求取對(duì)應(yīng)平滑項(xiàng)與一方向上的動(dòng)態(tài)規(guī)劃的和來(lái)獲得該方向上的方向能量函數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述求取對(duì)應(yīng)平滑項(xiàng)與所述方向上的所述動(dòng)態(tài)規(guī)劃的和包括：用基于其鄰居在該方向上的所述方向能量函數(shù)的遞歸來(lái)表示該方向上的所述動(dòng)態(tài)規(guī)劃。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述方向包括水平方向。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述聚合水平方向上的數(shù)據(jù)項(xiàng)包括：通過(guò)基于其鄰居在該水平方向上的所述方向能量函數(shù)的遞歸來(lái)計(jì)算能量。

15.根據(jù)權(quán)利要求2或9所述的方法，還包括獲得最佳深度。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中所述獲得最佳深度包括尋求使多個(gè)方向上能量的總和最小的視差值。

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中所述獲得最佳深度包括基于一個(gè)方向上的方向能量函數(shù)來(lái)尋求所述視差值。