[發明專利]機械手的偏移自動調整裝置及機械手的偏移自動調整方法

有效

• 申請號: 201580075322.5
• 申請日: 2015-02-04
• 公開（公告）號: CN107206588B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 藤森一夫;吉田雅也
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;H01L21/677
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種機械手的偏移自動調整裝置，是自動地對具備機械臂的水平多關節型搬送用機械手的該機械臂的梢端部的規定部位直線移動時的偏移進行調整的裝置，該機械臂具有多個關節軸；其特征在于，

該機械手的偏移自動調整裝置具備：

記憶部，其預先記憶有使該規定部位直線移動的目標軌跡、及用以對該機械臂的各軸的動作進行控制以使該規定部位根據該目標軌跡而直線移動的多個控制參數；

控制參數設定部，其分別設定該多個控制參數的值；

機械手控制部，其根據該目標軌跡及已設定的所述多個控制參數，對該機械臂的各軸的動作進行控制，以使該規定部位直線移動；

偏移取得部，其分別取得與該直線移動中的一個以上的時刻分別對應的該目標軌跡上的點及該規定部位的該直線移動時的軌跡上的點的、與該目標軌跡正交的橫方向的該規定部位的軌跡相對于該目標軌跡的偏倚量作為橫偏移；

判定部，其判定偏移評價值是否為規定的閾值以下；以及

參數最佳化部，其在該偏移評價值大于該規定的閾值的情形時，使該控制參數設定部重新設定該多個控制參數中的任一個控制參數，且反復地分別使該控制參數設定部、該機械手控制部、該偏移取得部及該判定部重新設定該控制參數、使該規定部位直線移動、取得該橫偏移及進行該判定，直至該偏移評價值成為該規定的閾值以下為止，使該多個控制參數的組合最佳化，該偏移評價值為該偏移取得部所取得的橫偏移或該橫偏移的加權后的值，

根據測量治具與距離傳感器而取得該規定部位的軌跡的偏倚量，該測量治具具備與該規定部位的目標軌跡平行的面，該距離傳感器配置在該規定部位且測量該規定部位相對于該測量治具的距離。

2.根據權利要求1所述的機械手的偏移自動調整裝置，其特征在于，

該機械臂具備分別驅動該多個關節軸的伺服馬達；

該參數最佳化部優先地變更與該各軸的伺服馬達的轉子的速度及加速度相關的控制參數。

3.根據權利要求1或2所述的機械手的偏移自動調整裝置，其特征在于，

該判定部在該偏移評價值成為該規定的閾值以下之后，判定該偏移取得部所取得的偏移評價值是否為小于該規定的閾值的第二閾值以下；

該參數最佳化部在該偏移評價值大于該第二閾值的情形時，使該控制參數部重新設定該多個控制參數中的任一個控制參數，且反復地分別使該控制參數設定部、該機械手控制部、該偏移取得部及該判定部重新設定該控制參數、使該規定部位直線移動、取得該橫偏移及進行該判定，直至該偏移評價值成為該第二閾值以下為止，使該多個控制參數的組合最佳化。

4.根據權利要求1或2所述的機械手的偏移自動調整裝置，其特征在于，

該規定部位為安裝在該機械手的該機械臂梢端的末端執行器。