[發明專利]位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法

有效

• 申請號: 201580073863.4
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN107210690B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 見延盛臣;酒井雅也
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H02P6/16
• 分類號: H02P6/16;G01D5/244;H02P29/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;龔曉娟

獲得能夠準確地估計角度誤差進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法。速度指令值生成部根據從外部輸入的速度指令，生成針對電動機的速度指令值，速度控制器根據速度指令值與電動機的轉速之間的速度偏差，生成針對電動機的電流指令值，控制狀態切換部對電動機的運轉狀態是角度誤差估計運轉還是通常運轉進行切換。其中，在電動機的運轉狀態為角度誤差估計運轉的情況下，相比于電動機的運轉狀態為通常運轉的情況，速度控制器增大速度控制增益。

技術領域

本發明涉及對例如應用于電梯曳引機的控制裝置、車載電動機控制裝置或者機床的電動機控制裝置等中的位置檢測器的角度誤差進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法，其中，該位置檢測器的角度誤差含有根據電動機的旋轉位置而唯一確定的周期性誤差。

背景技術

以往以來已知有如下的旋變器(resolver)的角度檢測裝置：從角度檢測器例如旋變器檢測出的信號中檢測出角度信號，利用旋變器的誤差波形由旋變器固有的既定的n次成分構成的特性及具有再現性的特性，通過角度誤差估計器，參照檢測出的角度信號來算出位置誤差，對該位置誤差進行微分來算出速度誤差信號，對該速度誤差信號例如通過傅里葉變換進行頻率分析來算出每個頻率成分的檢測誤差，合成所算出的檢測誤差來生成估計角度誤差信號，通過角度信號校正電路，使用所生成的估計角度誤差信號對檢測出的角度信號進行校正(例如，參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2012-145371號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而，在現有技術中存在以下這樣的課題。

在現有的旋變器的角度檢測裝置中，速度檢測器根據由角度檢測器檢測出的角度信號來檢測電機的轉速，使用該檢測速度來估計角度誤差。在此，在使用檢測速度來估計角度誤差的情況下，由角度檢測器或速度檢測器的速度分辨率決定了角度誤差的估計精度。因此，在速度分辨率低的角度檢測器或速度檢測器中，存在產生量化誤差而無法充分獲得角度誤差的估計精度的問題。

本發明是為了解決上述這樣的課題而完成的，其目的是得到一種能夠準確地估計角度誤差并進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置以及角度誤差校正方法。

用于解決課題的手段

本發明的位置檢測器的角度誤差校正裝置校正位置檢測器的角度誤差，該位置檢測器檢測電動機的旋轉位置，含有根據旋轉位置而唯一確定的周期性誤差，其中，所述角度誤差校正裝置具有：電流檢測部，其檢測流過電動機的電流；頻率分析部，其使用電動機的旋轉位置，對由電流檢測部檢測出的電流進行頻率分析，運算與角度誤差對應的特定頻率成分的振幅；角度誤差估計器，其根據電動機的旋轉位置和由頻率分析部運算出的振幅，估計由特定頻率成分構成的角度誤差作為角度誤差估計值；角度誤差校正部，其使用角度誤差估計值，針對由位置檢測器檢測出的電動機的旋轉位置校正角度誤差；速度運算部，其根據由角度誤差校正部校正了角度誤差后的電動機的旋轉位置，運算電動機的轉速；速度指令值生成部，其根據從外部輸入的速度指令，生成針對電動機的速度指令值；速度控制器，其具有使速度控制增益自預先確定的值進行變化的可變增益機構，根據速度指令值與電動機的轉速之間的速度偏差，生成針對電動機的電流指令值；以及控制狀態切換部，其對電動機的運轉狀態是角度誤差估計運轉還是通常運轉進行切換，在電動機的運轉狀態為角度誤差估計運轉的情況下，與電動機的運轉狀態為通常運轉的情況相比，速度控制器增大速度控制增益。