[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201580070361.6
• 申請日: 2015-12-18
• 公開（公告）號: CN107107912B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 沢田元司;大林干生;貴田明宏;石嵨宏亙
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60T7/12;B60T7/22;B60W30/06;B60W30/09
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發明提供一種車輛控制裝置(10)，其具備：檢測車輛(30)行進方向上的物體的物體檢測單元；在物體檢測單元檢測出物體的情況下，抑制車輛(30)的驅動力的抑制單元；以及取得基于車輛(30)的運行情況而檢測出的行進方向上的加加速度的加加速度取得單元，在抑制了車輛(30)的驅動力的狀態下進行車輛(30)的加速器操作且在車輛(30)的速度小于規定值的情況下，上述抑制單元使車輛的驅動力增加，基于加加速度取得單元所取得的加加速度，使增加后的驅動力減少。

技術領域

本發明涉及檢測存在于車輛的行進方向的物體而對車輛進行控制的車輛控制技術。

背景技術

在以前提出了如下車輛控制裝置，將超聲波傳感器等測距傳感器搭載于車輛并檢測存在于車輛周邊的前行車輛、行人、障礙物等物體，基于物體檢測結果來進行各種用于提高車輛的行駛安全性的控制。此外，在各種控制中例如有制動裝置的動作、向駕駛員的報知等。

在這些車輛控制裝置中，在車輛的行進方向上檢測到障礙物的情況下，執行抑制(限制)朝向行進方向的驅動力的控制。此時，在車輛和障礙物之間存在高低差等的情況下，車輛和障礙物之間的距離是足夠的，會產生盡管能夠接近障礙物，但沒有提供用于越過高低差的足夠的驅動力的狀況。因此，車輛無法越過高低差，無法充分接近障礙物。

對此，作為在車輛和障礙物之間存在高低差的情況下能夠越過此高低差的技術，存在專利文獻1中記載的駕駛輔助裝置。在專利文獻1所記載的駕駛輔助裝置中，在車輛的行進方向上存在障礙物的情況下，抑制車輛的驅動力。除此之外，在駕駛輔助裝置中，在車輛與障礙物之間存在高低差的情況下，為了越過該高低差，進行使被抑制了的驅動力緩緩增加(上升)的控制。而且，在駕駛輔助裝置中，使用車輪速度傳感器的檢測值，判定車輛是否越過了高低差，如果判定為車輛越過了高低差，則使增加了的驅動力回到被抑制了的狀態。

專利文獻1：日本特開2014-91351號公報

在一般的車輪速度傳感器中，具有以一定間隔排列的凹凸的轉子被安裝于車輪的軸，基于此轉子的凹凸的交替周期來檢測車速。因此，在車速極低的情況下，凹凸的交替周期變長，伴隨于此，速度的檢測精度下降。車輛越過高低差的情況下的車速一般是極低的速度。除此之外，在專利文獻1所記載的行駛輔助裝置中，由于使驅動力緩緩增加而越過高低差，因此越過高低差時的速度成為更低的速度。因此，在專利文獻1所記載的駕駛輔助裝置中，有可能檢測出車速比規定值大，從而無法穩定地進行使增加了的驅動力回到被抑制的狀態的控制。

本發明的目的在于，提供一種在驅動力被抑制的狀態下，可以正確地使車輛起步的車輛控制技術。

發明內容

本發明是車輛控制裝置，具備：物體檢測單元，檢測車輛的行進方向上的物體；抑制單元，在物體檢測單元檢測出物體的情況下抑制車輛的驅動力；以及加加速度取得單元，取得基于車輛的運行情況而檢測出的行進方向上的加加速度，在抑制了車輛的驅動力的狀態下進行車輛的加速器操作且在車輛的速度小于規定值的情況下，抑制單元使驅動力增加，基于加加速度取得單元所取得的加加速度，使增加后的驅動力減小。

在檢測存在于車輛的行進方向上的物體，并根據與該物體的距離等來抑制車輛的驅動力的情況下，有可能因驅動力的抑制而導致無法越過在車輛與物體之間存在的高低差。同樣地，在路面傾斜的情況下，存在車輛無法起步的可能性。此時，在檢測出車輛的行進方向上的速度的情況下，基于檢測出的速度，能夠判定車輛是否因高低差、路面的傾斜而已經停止。然而，在通過加速器操作等來指示車輛的行進的情況下，車輛的行進指示與車輛的動作之間產生背離。因此，在這種情況下，需要進行使車輛的驅動力增加而使車輛起步的控制。

在該控制中，如果車輛起步則需要使增加了的驅動力減少。然而，對于車輪速度傳感器等檢測車輛的速度的單元而言，一般來說，在車速極低的情況下，速度的檢測精度較低，如果基于車速執行使增加了的驅動力減少的控制，則該控制會產生延遲。