[發明專利]無人機飛行體驗方法、裝置、系統以及無人機

有效

• 申請號: 201580065834.3
• 申請日: 2015-12-30
• 公開（公告）號: CN107005687B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 趙叢;武燕楠;楊康
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N13/00
• 分類號: H04N13/00;H04N5/232;H04N5/225;G06F3/0346;G06F3/01;G02B27/01;B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種無人機飛行體驗方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取設置于無人機上的拍攝裝置拍攝的多目立體視頻文件；

對所述多目立體視頻文件進行壓縮編碼，并生成連續的視頻流；

將經過編碼后的多目立體視頻文件傳輸至接收端；

在接收端接收經過編碼后的所述多目立體視頻文件，并對接收到的所述多目立體視頻文件進行解碼，以得到解碼后的多目立體視頻文件；以及

顯示解碼后的所述多目立體視頻文件，

所述無人機飛行體驗方法還包括：在對所述多目立體視頻文件進行壓縮編碼步驟之前，對所述多目立體視頻文件進行視頻平滑處理；或者

在對接收到的所述多目立體視頻文件進行解碼步驟之后，對所述多目立體視頻文件進行視頻平滑處理，

其中，對所述多目立體視頻文件進行視頻平滑處理步驟，具體包括：

獲取與所述多目立體視頻文件關聯的所述拍攝裝置的姿態信息，所述姿態信息由所述拍攝裝置拍攝時同步檢測得到，所述姿態信息為一段用于描述所述拍攝裝置的運動軌跡的指示線，并依據所述拍攝裝置的姿態信息解算出所述拍攝裝置的運動軌跡；

對所述拍攝裝置的運動軌跡進行濾波，并擬合出一條平滑變化的虛擬軌跡；以及

根據所述虛擬軌跡對所述多目立體視頻文件的視頻幀做映射，以實現視頻的平滑處理。

2.如權利要求1所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：在顯示所述多目立體視頻文件之前還包括步驟：基于所述多目立體視頻文件計算所述拍攝裝置與障礙物之間的距離，以得到視覺深度信息。

3.如權利要求2所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：在對所述多目立體視頻文件進行壓縮編碼步驟之前，基于拍攝到的所述多目立體視頻文件計算所述視覺深度信息，并將所述視覺深度信息加載于編碼前的所述多目立體視頻文件中；或者

在對接收到的所述多目立體視頻文件進行解碼步驟之后，基于解碼后的所述多目立體視頻文件計算所述視覺深度信息，并將所述視覺深度信息加載于解碼后的所述多目立體視頻文件中。

4.如權利要求2所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：所述無人機飛行體驗方法還包括：顯示所述視覺深度信息。

5.如權利要求1所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：采用高清傳輸技術傳輸所述多目立體視頻文件。

6.如權利要求1所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：采用多視點視頻編碼標準對所述多目立體視頻文件進行壓縮編碼以及解碼。

7.如權利要求1所述的無人機飛行體驗方法，其特征在于：所述拍攝裝置包括云臺以及圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置通過所述云臺安裝于所述無人機上；所述無人機飛行體驗方法通過可穿戴式顯示設備顯示解碼后的所述多目立體視頻文件；所述無人機飛行體驗方法還包括：

獲取所述可穿戴式顯示設備的姿態信息，并將所述可穿戴式顯示設備的姿態信息發送給所述無人機；以及

獲取所述拍攝裝置的姿態信息，并根據所述拍攝裝置的姿態信息以及所述可穿戴式顯示設備的姿態信息控制所述云臺轉動，以調節所述圖像獲取裝置的拍攝角度。