[發明專利]機械臂機構

有效

• 申請號: 201580064927.4
• 申請日: 2015-11-27
• 公開（公告）號: CN107000221B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 尹祐根
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;F16G13/20;F16H19/02
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務所(特殊普通合伙) 11641
• 代理人: 洪玉姬;韓燕

一種具有直動伸縮關節的機械臂機構，防止第一連結鏈節排向第二連結鏈節排撞擊。在具有直動伸縮關節的機械臂機構中，直動伸縮關節具有臂部(2)與支撐臂部(2)的射出部(29)，臂部(2)具有由多個第一連結鏈節(23)構成的第一連結鏈節排(21)與由多個第二連結鏈節(22)構成的第二連結鏈節排(20)，第二連結鏈節排(20)以對第一連結鏈節排(21)接合的狀態與第一連結鏈節排(21)一起從射出部(29)朝向前方送出，在射出部(29)的后方，具有柔韌性的導軌(41)介于第一連結鏈節排(21)與第二連結鏈節排(20)之間，該導軌(41)是用于將第一連結鏈節排(21)與第二連結鏈節排(20)分離，同時將第二連結鏈節排(20)向射出部誘導。

技術領域

本發明的實施方式涉及一種機械臂機構。

背景技術

一直以來多關節機械臂機構被用在產業用機器人等各種領域。例如，直動伸縮關節組合裝備在機械臂機構。構成直動伸縮關節的臂部例如是由第1連結鏈節排和第2連結鏈節排構成。第1連結鏈節排和第2連結鏈節排被收納在收納部。為了驅動直動關節，當馬達正向旋轉時，被收納在收納部的第1連結鏈節排與第2連結鏈節排接合，成為柱狀體且被送出。當馬達反向旋轉時，臂部被拉回至收納部，柱狀體分離為第1連結鏈節排和第2連結鏈節排而分別被收納在收納部。在這樣的機械臂機構中，如果不采取任何對策，則第1連結鏈節排和第2連結鏈節排在收納部內可能撞擊。

發明內容

本發明的目的是，在具有直動伸縮關節的機械臂機構中，防止第1連結鏈節排撞擊第2連結鏈節排。

本實施方式所涉及的機械臂機構具有直動伸縮關節，所述直動伸縮關節具有臂部與支撐所述臂部的射出部，所述臂部具有第1連結鏈節排和第2連結鏈節排，所述第1連結鏈節排是由剖面コ字形、剖面ロ字形或剖面圓弧形的多個第1連結鏈節構成，所述第2連結鏈節排是由具有大致平板形狀的多個第2連結鏈節構成，所述第2連結鏈節排以對所述第1連結鏈節排接合的狀態，與所述第1連結鏈節排一起從所述射出部朝向前方送出，在所述射出部的后方，具有柔韌性的導軌介于所述第1連結鏈節排與所述第2連結鏈節排之間，該導軌用于將所述第1連結鏈節排與所述第2連結鏈節排分離，同時將所述第2連結鏈節排向所述射出部誘導。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖；

圖2是表示圖1的機械臂機構的內部構造的立體圖；

圖3是從剖面方向觀察圖1的機械臂機構的內部構造的圖；

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的收納構造的圖；

圖5是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的軌道鏈節的構造的圖；

圖6是與圖4對應，從剖面方向觀察導軌與第1連結鏈節排和第2連結鏈節排之間的實際的位置關系的圖；

圖7是與圖4對應，從送出方向觀察導軌與第1連結鏈節排和第2連結鏈節排之間的實際的位置關系的圖；

圖8是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的導軌的構造的圖；

圖9是用于說明本實施方式所涉及的機械臂機構的導軌的效果的補充說明圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本實施方式所涉及的機械臂機構進行說明。在以下的說明中，對具有大致相同功能及構成的構成要素標注相同的標號，只在必要情形時進行重復說明。

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖。圖2、圖3是表示圖1的機械臂機構的內部構造。機械臂機構具有大致圓筒形的基部1和與基部1連接的臂部2。在臂部2的前端安裝有被稱為末端執行器的末端效應器3。圖1圖示把可把持住對象物的手部作為末端效應器3。末端效應器3并不限定于手部，也可為其他工具、或相機、顯示器。也可在臂部2的前端設置可更換為任意種類的末端效應器3的轉接器。