[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201580064523.5
• 申請日: 2015-10-23
• 公開（公告）號: CN107004366B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 時政光宏;勝倉豐晴;緒方義久;增井洋平;佐喜真卓;名波剛;西田喬士
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝;豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60W30/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

本發明涉及車輛控制裝置(13)，搭載于本車輛并根據在本車輛的前方存在的其它車輛的位置控制本車輛，其具備：設定單元，設定表示在作為與本車輛的進路正交的方向的橫向上的其它車輛相對于本車輛的相對位置的參數(S)；判斷單元，利用參數判斷其它車輛是否位于本車輛的進路上；檢測單元，檢測在本車輛與其它車輛中的至少一方的車輛是否進行了向橫向的相對的移動；以及校正單元，在檢測到向橫向的相對的移動的情況下，校正參數。

技術領域

本發明涉及搭載于車輛并進行在車輛前方存在的其它車輛的檢測的車輛控制技術。

背景技術

以往，已知在車輛周圍的規定角度之內，每隔一定期間作為探測波發送毫米波等并接收反射波，由此來檢測其它車輛的位置，進行使本車輛追隨檢測到的其它車輛的控制的車輛控制裝置。

作為這種車輛控制裝置存在專利文獻1所述的車輛控制裝置。在專利文獻1所述的車輛控制裝置中，檢測在本車線(本車輛行駛中的車線)以及相鄰車線(與本車線相鄰的車線)行駛的其它車輛，判斷在相鄰車線行駛的其它車輛是否已進入本車線。此外，在專利文獻1所述的車輛控制裝置中，判斷在本車線行駛的其它車輛是否從本車線脫離。此時，在本車線行駛的其它車輛向橫向移動開始進行從本車線脫離的舉動的情況下，通過縮小其它車輛的位置的檢測寬度，促進其它車輛較早地從檢測范圍脫離。另一方面，在相鄰車線行駛的其它車輛向橫向移動，向本車線移動的情況下，通過擴大其它車輛的位置的檢測寬度，促進其它車輛較早地進入檢測范圍。

專利文獻1:美國專利第6094616號說明書

在專利文獻1所述的車輛控制裝置中，通過變更其它車輛的位置的檢測寬度，使其它車輛較早地從本車線脫離。此外，使其它車輛較早地進入本車線。然而，其它車輛緩緩地進入本車線。此外，其它車輛也緩緩地脫離本車線。因此，在進行其它車輛向本車線的進入的判斷的情況下產生響應延遲。此外，在進行其它車輛從本車線的脫離的判斷的情況下也產生響應延遲。

發明內容

本發明目的在于提供能夠迅速地判斷在本車輛的進路上是否存在其它車輛的的車輛控制技術。

本發明是搭載于本車輛并根據在本車輛的前方存在的其它車輛的位置來控制本車輛的車輛控制裝置，其具備：設定單元，設定表示在與本車輛的進路正交的方向亦即橫向上的其它車輛相對于本車輛的相對位置的參數；判斷單元，利用參數判斷其它車輛是否在本車輛的進路上；檢測單元，檢測在本車輛與其它車輛中的至少一方的車輛是否進行了向橫向的相對的移動；以及校正單元，在檢測到進行了向橫向的相對的移動的情況下，校正參數。

在為了判斷在本車輛的前方存在的其它車輛是否在本車輛的進路上而使用根據本車輛與其它車輛之間的相對位置設定的參數的情況下，隨著本車輛和其它車輛向橫向的移動，參數發生變化。然后，參數的變化是緩緩地變化。因此，在進行其它車輛是否在本車輛的進路上的判斷的情況下，有時產生判斷的延遲。針對該點，在本發明的車輛控制裝置中，通過上述結構，在本車輛與其它車輛中的至少一方的車輛進行向相對的橫向的移動的情況下，校正參數。由此，在本發明的車輛控制裝置中，能夠提高在進行了向本車輛與其它車輛之間的相對的橫向的移動的情況下，其它車輛是否在本車輛的進路上的判斷的響應性。

附圖說明

圖1是車輛控制裝置的整體結構圖。

圖2是表示本車線的概率圖的圖。

圖3是表示進行向進入方向的橫移動的例子的圖。

圖4是表示進行向脫離方向的橫移動的例子的圖。

圖5是表示第一實施方式涉及的處理的流程圖。

圖6是執行了第一實施方式涉及的處理的情況下的時序圖。

圖7是表示第二實施方式涉及的處理的流程圖。

圖8是表示第一處理的子流程的流程圖。