[發明專利]確定跟蹤目標的位置信息的方法及裝置、跟蹤裝置及系統

有效

• 申請號: 201580060689.X
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN107148639B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 周游;嚴嘉琪;張宏輝;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

一種確定跟蹤目標的位置信息的方法及裝置、跟蹤裝置、無人機、跟蹤系統及存儲介質。所述確定跟蹤目標的位置信息的方法包括：確定所述跟蹤目標上至少兩個測量點；通過所述跟蹤目標在成像系統的成像位置信息以及所述成像系統的參數數據，獲取至少兩個方向向量的向量數據，所述方向向量為由所述成像系統至所述測量點的向量；根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的距離信息。本發明通過成像系統拍攝的圖像信息，實時計算目標的位置信息，進一步還可以檢測跟蹤過程中包含跟蹤目標的最小外切矩形的誤偏差，在跟蹤算法有一定偏差的情況下給出較好的位置信息，增強了系統的魯棒性、穩定性，提升了自動跟拍的效果。

技術領域

本發明涉及跟蹤技術領域，特別是涉及一種確定跟蹤目標的位置信息的方法及裝置、跟蹤裝置、無人機、跟蹤系統及存儲介質。

背景技術

目前基于視覺的跟拍方案，一般是基于圖像信息來控制的。而在實際應用中，由于使用了減震平臺，航拍相機的姿態與無人機的姿態并不一致。且無人機一般采用速度、位置經緯度或者姿態角度數據來進行控制，而基于圖像信息得出的目標位置為相機畫幅中的像素點，二者并無直接的對應關系。故使用圖像進行跟拍，雖然保障了目標在拍攝畫面中出現，但常常不能控制無人機跟上目標。

發明內容

本發明的目的是提供一種確定跟蹤目標的位置信息的方法及裝置、跟蹤裝置、無人機、跟蹤系統及存儲介質，目的在于解決現有跟蹤目標的方法誤差較大，導致跟蹤效果差的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種確定跟蹤目標的位置信息的方法，包括：

確定所述跟蹤目標上至少兩個測量點；

通過所述跟蹤目標在成像系統的成像位置信息以及所述成像系統的參數數據，獲取至少兩個方向向量的向量數據，所述方向向量為由所述成像系統至所述測量點的向量；

根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的距離信息。

可選地，所述測量點為所述跟蹤目標的邊界框的頂部測量點以及底部測量點。

可選地，所述測量點為等分所述跟蹤目標的垂直高度的等分點。

可選地，所述測量點為所述跟蹤目標上的圖像特征點。

可選地，所述參數數據包括所述成像系統的焦距參數、標定參數以及姿態參數。

可選地，所述成像位置信息包括所述測量點投影到所述成像系統的像平面的位置信息。

可選地，所述距離信息包括所述跟蹤目標與所述成像系統的實時距離信息。

可選地，所述獲取至少兩個方向向量的向量數據包括：

獲取方向向量組，所述方向向量組包括多組任意兩個方向向量所組成的向量集合；

所述根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

通過每組所述方向向量分別計算對應的跟蹤目標的距離信息，得到距離信息集合；

對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息。

可選地，所述測量點為等分所述跟蹤目標的垂直高度的測量點，所述方向向量組包括多組由所述成像系統至所述測量點的向量。

可選地，所述對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

根據所述測量點與水平方向的夾角確定對應的距離信息的權值，當第一夾角大于第二夾角時，所述第一夾角對應的第一權值小于所述第二夾角對應的第二權值。

可選地，所述對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：