[發明專利]確定跟蹤目標的位置信息的方法及裝置、跟蹤裝置及系統

有效

• 申請號: 201580060689.X
• 申請日: 2015-12-31
• 公開（公告）號: CN107148639B
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 周游;嚴嘉琪;張宏輝;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，包括：

確定所述跟蹤目標上至少兩個測量點；

通過所述跟蹤目標在成像系統的成像位置信息以及所述成像系統的參數數據，獲取至少兩個方向向量的向量數據，所述方向向量為由所述成像系統至所述測量點的向量；

根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的距離信息；

所述獲取至少兩個方向向量的向量數據包括：

獲取方向向量組，所述方向向量組包括多組任意兩個方向向量所組成的向量集合；

所述根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

通過每組所述方向向量分別計算對應的跟蹤目標的距離信息，得到距離信息集合；

對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息。

2.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述測量點為所述跟蹤目標的邊界框的頂部測量點以及底部測量點。

3.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述測量點為等分所述跟蹤目標的垂直高度的等分點。

4.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述測量點為所述跟蹤目標上的圖像特征點。

5.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述參數數據包括所述成像系統的焦距參數、標定參數以及姿態參數。

6.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述成像位置信息包括所述測量點投影到所述成像系統的像平面的位置信息。

7.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述距離信息包括所述跟蹤目標與所述成像系統的實時距離信息。

8.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述測量點為等分所述跟蹤目標的垂直高度的測量點，所述方向向量組包括多組由所述成像系統至所述測量點的向量。

9.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

根據所述測量點與水平方向的夾角確定對應的距離信息的權值，當第一夾角大于第二夾角時，所述第一夾角對應的第一權值小于所述第二夾角對應的第二權值。

10.如權利要求9所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

根據所述測量點與水平方向的夾角確定對應的距離信息的權值，所述權值的大小與所述夾角的余弦值的大小呈反比。

11.如權利要求9所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述對所述距離信息集合進行加權平均，確定所述跟蹤目標的距離信息包括：

根據所述測量點與水平方向的夾角確定對應的距離信息的權值，所述權值的大小與所述夾角的余弦的平方值的大小呈反比。

12.如權利要求1所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，所述獲取至少兩個方向向量的向量數據包括：

獲取所述方向向量的向量數據，對所述向量數據進行歸一化處理。

13.如權利要求7所述的確定跟蹤目標的位置信息的方法，其特征在于，還包括：

根據所述向量數據以及所述成像系統的當前垂直高度數據，確定所述跟蹤目標的垂直高度實時測量數據；

將所述垂直高度實時測量數據與垂直高度預設數據進行比較，當所述垂直高度實時測量數據與所述垂直高度預設數據的差值超過預設閾值時，確定當前測量結果不準確。