[發明專利]用于估計影響車輛動力學變量的方法和對應的虛擬傳感器

有效

• 申請號: 201580053535.8
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN107000755B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: M.米拉內塞;C.諾瓦拉;I.格勒羅;M.博南索內
• 申請（專利權）人: 模道威有限責任公司
• 主分類號: B60W40/103
• 分類號: B60W40/103
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方世棟;鄭冀之

1.一種用于估計影響車輛動力學(10)的至少一個變量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的方法，包括：

測量所述車輛(10)在其運動期間的動力學變量(MQ)；

基于所述測量的動力學變量(MQ)實時地計算所述變量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的估計

其特征在于，

通過估計過程(DVS_β；DVS_βv；DVS_βvμ)計算(230)所述至少一個變量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的所述估計，所述估計過程(DVS_β；DVS_βv；DVS_βvμ)包括：

考慮在所述車輛(10)在各個時間間隔(n_y,n_w,n_ψ,n_x,n_α)之上的運動期間測量的一組動力學變量(MQ)，以及

在所述測量的一組動力學變量(MQ)上應用關于所述變量(β；v_x,v_y；ψ)計算的至少一個最優非線性回歸函數以估計來獲得所述變量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的所述估計，

所述最優非線性回歸函數通過最優計算過程而被獲得，所述最優計算過程包括：

基于獲取的一組參考數據(D_d)以及基于在所述車輛(10)的所述運動期間測量的所述一組動力學變量(MQ)，針對期望的精度水平(ε)在給定的一組操作條件(OC)中找到回歸函數所述回歸函數提供低于或等于所述期望的精度水平(ε)的估計誤差，所述給定的一組操作條件用于獲得所述獲取的一組參考數據(D_d)，

所述獲取的一組參考數據(D_d)通過在所述給定的一組操作條件(OC)中獲取(210)變量的一組參考數據(D_d)而被獲得，所述變量包括對應于所述測量的車輛(10)的動力學變量(MQ)以及所述車輛(10)的橫向速度(v_y)和縱向速度(v_x)的變量,

其中包括：

根據所述給定的一組操作條件(OC)中的所關心的操作條件(μ)的值(μ1,μ2)將所述參考數據集(D_d)劃分在多個(L個)參考子集(D_d1,D_d2,..,D_dL)中，

通過獲得(220)最優非線性回歸函數的所述操作，獲得影響所述車輛動力學的變量的對應于所述參考子集(D_d1,D_d2,..,D_dL)的多個估計所述變量的值也在所述車輛(10)上被實時地測量并且所述變量的值取決于所關心的所述條件(μ)，

獲得最優化問題的解的系數向量(λ^*；Λ)，所述最優化問題的解使得所述測量的變量與具有由所述系數向量(λ^*；Λ)確定的系數的影響所述車輛動力學的變量的這樣的估計的線性組合之間的差最小化。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測量的動力學變量(MQ)包括轉向角(α)、橫向加速度(a_y)、四輪速度(w_s)、偏航率縱向加速度(a_x)，并且在所述給定的一組操作條件(OC)中獲取(210)一組參考數據(D_d)的所述操作包括獲取與所述測量的動力學變量(MQ)以及與橫向速度(v_y)和縱向速度(v_x)相關的數據。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過在測試車輛(10’)上測試和/或通過所述車輛(10)的模擬器(10”)來獲取(210)所述一組參考數據(D_d)。