[發明專利]位置檢測器的角度誤差校正裝置、角度誤差校正方法、電梯控制裝置及電梯系統

有效

• 申請號: 201580052074.2
• 申請日: 2015-12-16
• 公開（公告）號: CN107078668B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 酒井雅也;大塚康司
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: H02P6/16
• 分類號: H02P6/16;G01D5/20;G01D5/244
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;龔曉娟

本發明提供能夠準確估計和校正角度誤差的位置檢測器的角度誤差校正裝置及角度誤差校正方法。位置檢測器對電動機電流的特定頻率成分進行頻率分析，根據頻率分析結果估計位置檢測器的周期性誤差。此時，實施多次施加具有已知的振幅、相位及頻率的試驗信號進行運轉，并針對試驗信號的頻率進行頻率分析的處理，根據通過多次的頻率分析而運算出的振幅及相位，估計位置檢測器的誤差。

技術領域

本發明涉及例如應用于電梯曳引機的控制裝置、車載電動機的控制裝置或者機床的電動機的控制裝置等中的、對位置檢測器的角度誤差進行校正的位置檢測器的角度誤差校正裝置、角度誤差校正方法、電梯控制裝置及電梯系統，其中，該位置檢測器的角度誤差包含根據電動機的旋轉位置而唯一確定的周期性誤差。

背景技術

以往以來已知有如下的旋變器(resolver)的角度檢測裝置，利用角度檢測器從旋變器檢測出的信號中檢出角度信號，并利用旋變器的誤差波形由旋變器固有的既定的n階成分構成及具有再現性的特性，由角度誤差估計器計算角度誤差并對其進行校正(例如，參照專利文獻1)。

在專利文獻1的旋變器的角度檢測裝置中，參照檢測出的角度信號計算位置誤差，對該位置誤差進行微分來計算速度誤差信號，通過例如傅里葉變換對該速度誤差信號進行頻率分析，計算每種頻率成分的檢測誤差。并且，將計算出的檢測誤差進行合成而生成估計角度誤差信號，通過角度信號校正電路并使用所生成的估計角度誤差信號來校正所檢測出的角度信號。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012－145371號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，現有技術存在如下所述的問題。

在以往的旋變器的角度檢測裝置中，在速度檢測器中根據由角度檢測器檢測出的角度信號檢測電機的旋轉速度，使用該檢測速度來估計角度誤差。在此，在使用檢測速度來估計角度誤差的情況下，由角度檢測器或者速度檢測器的速度分辨率決定了角度誤差的估計精度。因此，在速度分辨率較低的角度檢測器或者速度檢測器中，存在產生量化誤差而不能得到足夠的角度誤差的估計精度的問題。

本發明正是為了解決如上所述的問題而完成的，其目的在于，提供一種能夠準確估計并校正角度誤差的位置檢測器的角度誤差校正裝置及角度誤差校正方法。

用于解決問題的手段

本發明的位置檢測器的角度誤差校正裝置與對電動機進行控制的電動機控制裝置、輸出檢測電動機的旋轉位置而得到的位置檢測信號的位置檢測器及檢測流過電動機的電流的電流檢測器組合使用，對位置檢測信號中包含的根據旋轉位置確定的周期性角度誤差進行校正，其中，該位置檢測器的角度誤差校正裝置具有：頻率分析部，其對使電動機旋轉而由電流檢測器檢測出的檢測電流進行頻率分析，運算特定頻率的振幅及相位，并輸出特定頻率的振幅及相位作為頻率分析結果；角度誤差校正部，其將所輸入的輸入信號與位置檢測信號相加得到的相加信號輸出給電動機控制裝置；以及角度誤差估計部，其針對多個不同的試驗信號反復進行第1控制處理和第2控制處理，根據作為通過第2控制處理由頻率分析部運算出的兩種以上的頻率分析結果的振幅及相位，估計角度誤差的振幅及相位的估計值，并輸出給誤差校正部，在所述第1控制處理中，將具有已知的振幅、相位及頻率的試驗信號的設定值作為輸入信號輸入給角度誤差校正部，通過角度誤差校正部施加與設定值對應的試驗信號而使電動機運轉，在所述第2控制處理中，針對試驗信號的頻率，由頻率分析部對通過第1控制處理得到的檢測電流進行頻率分析，多個試驗信號之一是振幅為0的信號，角度誤差校正部將角度誤差的振幅及相位的估計值作為輸入信號，向電動機控制裝置輸出相加信號。