[發明專利]用于實時地估計動力轉向機構內的拉桿上的力的方法有效

申請號：	201580037206.4	申請日：	2015-06-19
公開（公告）號：	CN106715244B	公開（公告）日：	2019-02-15
發明（設計）人：	塞巴斯蒂安·布爾德勒澤;帕斯卡爾·穆萊爾;克里斯多夫·拉維耶	申請（專利權）人：	捷太格特歐洲公司
主分類號：	B62D6/00	分類號：	B62D6/00;G01L5/22
代理公司：	北京品源專利代理有限公司 11332	代理人：	楊生平;王天鵬
地址：	法國***	國省代碼：	法國;FR
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摘要：
搜索關鍵詞：	用于實時估計動力轉向機構拉桿方法
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【權利要求書】：

1.一種用于確定稱為拉桿力的力(F_tie-rod)的方法，所述拉桿力表示在所考慮時刻由車輛的環境(20)施加于裝備所述車輛且至少被輔助馬達(2)操縱的動力轉向機構(1)上的力，所述方法包括：

確定致動力的步驟(a)，在其期間確定在所考慮時刻施加于轉向機構(1)上的致動力(F_action)，使得所述致動力從由輔助馬達(2)施加于轉向機構(1)上的助力(F_assist)和/或由車輛的駕駛員施加于所述轉向機構(1)上的駕駛員力(F_cond)得到，

評估干摩擦的步驟(b)，在其期間評估在所考慮時刻施加于轉向機構上的干摩擦力(F_dry、R_dry)，

計算拉桿力(F_tie-rod)的步驟(c)，其包括：在其期間計算表示拉桿力的表達式(22)的求和子步驟(c1)，其中，所述表達式涉及致動力(F_action)和干摩擦力(F_dry)的代數和；以及濾波的子步驟(c2)，在其期間應用低通濾波器(23)，以便能夠當在轉向機構的轉向回正(15)的時刻計算所述表達式時使所述表達式(22)的結果平滑化。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于

所述低通濾波器(23)的時間常數被包括在0.05s與0.5s之間。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于

根據在轉向機構的轉向回正(15)期間觀察到的致動力(F_action)的下降(H)來評估干摩擦力(F_dry、R_dry)。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于

評估干摩擦的步驟(b)從經驗摩擦模型(21)執行，所述經驗摩擦模型(21)通過測量隨著且當使用轉向機構(1)時被連續操作的干摩擦力(R_{mes_1}、R_{mes_2}…R_{mes_n})而構造并隨時間推移而刷新。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于

評估干摩擦的步驟(b)包括獲取一系列表征點的子步驟(b1)，在其期間針對致動力(F_action)在轉向機構的操作期間連續地采取的多個不同值而測量相應摩擦值，以便憑經驗地獲得一系列有區別的表征點(P₁、P₂、...P_n)，其每個將干摩擦的測量值(R_{mes_1}、R_{mes_2}…R_{mes_n})關聯到表示致動力(F_{action_1}、F_{action_2}、…F_{action_n})的測量值；然后是構造經驗摩擦模型(21)的子步驟(b2)，在其期間，根據由所述一系列所述表征點形成的散點圖而在組成所述一系列表征點的表征點(P₁、P₂、…P_n)之間建立相關定律(L)。