[發明專利]單進入通道外科機器人裝置和系統以及配置單進入通道外科機器人裝置和系統的方法

有效

• 申請號: 201580000449.0
• 申請日: 2015-04-22
• 公開（公告）號: CN105358072B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 楊重光;容啟亮;J·T·P·托
• 申請（專利權）人: 香港生物醫學工程有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎

裝置(100)可以包括端口組件(110)、攝像頭臂組件(120)以及器械臂組件(130)。端口組件(110)包括進入端口和多個錨定部分(116)。攝像頭臂組件(120)包括在遠端處的至少一個攝像頭(127)，并且可被配置為插入到進入端口中并且附連到錨定部分(116)之一。器械臂組件(130)包括串聯布置，所述串聯布置包括多個臂段(131,133,135,137)、多個聯接部分(132,134,136,138)以及在遠端處通過器械聯接部分(132,134,136,138)附連到臂段(131,133,135,137)之一的至少一個末端器械(139)。每個聯接部分(132,134,136,138)可被配置為為附連的臂段(131,133,135,137)提供至少一個自由度。此外，器械聯接部分(132,134,136,138)可被配置為為末端器械(139)提供至少一個自由度。

技術領域

本公開一般地涉及外科手術系統、裝置和方法，更具體地說，涉及用于執行微創外科(MIS)手術的系統和裝置以及配置這樣的外科手術系統和裝置的方法。

背景技術

隨著醫學科學和技術的發展，大多數常規的需要給患者開個大切口以便查看和進入患者的體腔的內部的開放外科手術大部分已經被MIS過程取代。計算機輔助和/或機器人外科技術促成了MIS的發展以便將外科醫生的期望動作(包括外科醫生的手指和手的運動)轉變為腹腔鏡器械在患者的體腔內部的運動。

發明內容

盡管最近現代醫學科學有所發展，但是在本公開中認識到，在現代外科技術和方法(包括MIS)中遇到一個或更多個問題。例如，典型的MIS過程需要給患者開多個切口，以便允許經由這些切口進入以用于將攝像頭(camera)和各種其他的腹腔鏡器械插入到患者的體腔中。

作為另一示例，在本公開中認識到，由于錨定力和/或反作用力不足以抵抗在外科動作期間期望或有必要施加的力而穩定，包括外科機器人臂的外科機器人裝置時常在外科手術期間遇到困難。

在本公開中，還認識到，外科機器人系統面臨著為器械(諸如附連到外科機器人臂的切割或抓握器械)提供到患者的腹腔的全部的或者甚至大多數的部分、區域和/或象限的進入通道的困難。也就是說，在外科機器人臂被插入到患者的腹腔中并且準備好執行外科動作之后，附連到外科機器人臂的器械通常限于僅進入患者的腹腔的某些部分、區域和象限。

在外科機器人系統所遇到的問題的又一個示例中，外科機器人系統通常對于患者的每一進入通道或開口(諸如切口和自然腔道)僅提供一個到兩個之間的外科機器人臂。就這一點而言，將攝像頭和各種腹腔鏡器械插入到患者的腹腔中將需要一個或更多個附加的切口。

所給出的示例實施方案一般地涉及用于解決外科機器人系統、裝置和方法中的一個或更多個問題的系統、裝置和方法，包括以上和本文中所描述的那些系統、裝置和方法。

在示例實施方案中，在本公開中描述了一種包括端口組件、攝像頭臂組件和器械臂組件的外科機器人裝置。端口組件包括進入端口和多個錨定部分。攝像頭臂組件包括在遠端處的至少一個攝像頭，并且攝像頭臂組件可被配置為插入到進入端口中并且附連到錨定部分之一。器械臂組件具有串聯布置，該串聯布置包括多個臂段、多個聯接(joint)部分以及在遠端處通過器械聯接部分附連到臂段之一的至少一個末端器械。每個聯接部分可被配置為為附連的臂段提供至少一個自由度。此外，器械聯接部分可被配置為為末端器械提供至少一個自由度。此外，器械臂組件可被配置為提供至少七個體內自由度。此外，器械臂組件可被配置為插入到進入端口中并且附連到錨定部分之一。