[發(fā)明專利]作業(yè)車輛及作業(yè)車輛的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201580000108.3
• 申請日: 2015-02-02
• 公開（公告）號: CN105960492B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發(fā)明（設計）人: 新谷了;藤井悠人;關正暢;市原將志;上義樹
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F3/43;E02F9/26
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業(yè)車輛，其具備：

車輛主體；

工作裝置，其具有能夠以動臂軸為中心而相對于所述車輛主體旋轉的動臂、能夠以與所述動臂軸平行的斗桿軸為中心而相對于所述動臂旋轉的斗桿及能夠分別以與所述斗桿軸平行的鏟斗軸和與所述鏟斗軸正交的傾轉軸為中心而相對于所述斗桿旋轉的鏟斗；

角度傳感器，其設置于所述鏟斗，檢測鏟斗相對于水平面的傾斜角度；以及

工作裝置控制部，其基于表示所述工作裝置的作業(yè)對象的目標形狀的設計地形，執(zhí)行以至少一部分自動的方式對所述工作裝置的動作進行控制的工作裝置控制，

所述工作裝置控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度低于第一閾值的情況下，開始所述工作裝置控制，

在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度為所述第一閾值以上的情況下，不開始所述工作裝置控制。

2.根據權利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述工作裝置控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度低于第一閾值的情況下或者為第二閾值以上的情況下，開始所述工作裝置控制，

所述工作裝置控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度為所述第一閾值以上且低于第二閾值的情況下，不開始所述工作裝置控制。

3.根據權利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

該作業(yè)車輛還具備：

傾斜檢測部，其檢測車輛主體相對于水平面的傾斜；

姿勢狀態(tài)獲取部，其獲取與工作裝置的姿勢相關的姿勢信息；以及

傾轉軸角度計算部，其基于所述車輛主體的傾斜和所述工作裝置的姿勢信息，計算出傾轉軸相對于水平面的傾斜角度，

所述工作裝置控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度低于第一閾值且由所述傾轉軸角度計算部計算出的傾轉軸的傾斜角度低于第二閾值的情況下，開始所述工作裝置控制，

所述工作裝置控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度低于第一閾值且由所述傾轉軸角度計算部計算出的傾轉軸的傾斜角度為所述第二閾值以上的情況下，不開始所述工作裝置控制。

4.根據權利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

該作業(yè)車輛還具備操作部，該操作部能夠接受來自操作員的開始所述工作裝置控制的指示，

所述工作裝置控制部按照來自所述操作部的開始的指示執(zhí)行所述工作裝置控制，

所述操作部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度為第一閾值以上的情況下，不接受來自所述操作員的開始所述工作裝置控制的指示。

5.根據權利要求4所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

該作業(yè)車輛還具備：

顯示部；以及

控制所述顯示部的顯示內容的顯示控制部，

所述顯示控制部在由所述角度傳感器檢測出的鏟斗的傾斜角度為第一閾值以上的情況下，在所述顯示部顯示不能進行來自所述操作員的開始所述工作裝置控制的指示的信息。

6.一種作業(yè)車輛，其具備：

車輛主體；

工作裝置，其具有能夠以動臂軸為中心而相對于所述車輛主體旋轉的動臂、能夠以與所述動臂軸平行的斗桿軸為中心而相對于所述動臂旋轉的斗桿及能夠分別以與所述斗桿軸平行的鏟斗軸和與所述鏟斗軸正交的傾轉軸為中心而相對于所述斗桿旋轉的鏟斗；

傾斜檢測部，其檢測車輛主體相對于水平面的傾斜；

姿勢狀態(tài)獲取部，其獲取與工作裝置的姿勢相關的姿勢信息；

傾轉軸角度計算部，其基于所述車輛主體的傾斜和所述工作裝置的姿勢信息，計算出傾轉軸相對于水平面的傾斜角度；以及

工作裝置控制部，其基于表示所述工作裝置的作業(yè)對象的目標形狀的設計地形，執(zhí)行以至少一部分自動的方式對所述工作裝置的動作進行控制的工作裝置控制，

所述工作裝置控制部在由所述傾轉軸角度計算部計算出的傾轉軸的傾斜角度低于第一閾值的情況下，開始所述工作裝置控制，

所述工作裝置控制部在由所述傾轉軸角度計算部計算出的傾轉軸的傾斜角度為所述第一閾值以上的情況下，不開始所述工作裝置控制。