[實用新型]復波式諧波減速器

有效

• 申請號: 201521106723.6
• 申請日: 2015-12-26
• 公開（公告）號: CN205331355U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 王偉;侯國興
• 申請（專利權）人: 北京眾合天成精密機械制造有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/023;F16H57/029;F16H57/027
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種減速器結構,更具體地說，它涉及一種復諧波傳動式減速器。

背景技術

諧波減速器主要包括有諧波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件，是由行星齒輪傳動原理發展而來的一種新型減速器，由于其傳動比大、結構緊湊、體積小、質量輕、承載能力強且傳動精度高，在精密傳動領域有著廣泛的應用。諧波減速器的工作原理是：諧波發生器的結構和運動原理類似于凸輪，來自機構中的高速旋轉運動輸入至諧波減速器內的高速軸，諧波發生器與高速軸聯動，通過其自身的外輪廓線形狀將運動傳遞至柔性輪上；柔性輪顧名思義，是可以發生可控彈性變形的柔性外齒輪，隨著諧波發生器的轉動，柔性輪隨諧波發生器的外輪廓線做周期性彈性變形，柔性輪外嚙合有剛性齒輪，通過柔性輪與剛性輪之間的齒數差值實現整個諧波減速器的減速效果。

而復波式諧波減速器是在諧波減速器的基礎上發展而來，區別于普通諧波減速器，復波式諧波減速器具有兩個剛性輪和一個寬度較大的柔性輪，兩個剛性輪中作為輸入的剛性輪相對與殼體固定、作為從動的剛性輪相對于殼體轉動并將運動傳遞至外負載上，兩個剛性輪之間的傳動依靠柔性輪進行傳動。最早的一種復波式諧波減速器的加工形式是將兩個剛性輪與殼體分開加工，再根據裝配關系將剛性輪嵌裝至殼體內部，當剛性輪需要傳遞的扭矩很大時，還需要在主動剛性輪與殼體之間增加螺紋緊固件，以保證兩者之間的相對固定。例如申請號為201310745122.9的發明專利（對比文件1）中公開的結構，這種加工與裝配形式存在著較大的問題：一是兩者分別加工使得工序復雜，生產效率低；二是分開制造再裝配時難免出現加工與裝配誤差，這個誤差最終均會影響減速器的傳動精度。

申請號為201210231256.4的發明專利申請（對比文件2）中公開了一種諧波減速器，由于其面向的為航天伺服控制領域，因而為了減小整體減速器的尺寸，對比文件其中的結構將輸入部分的剛性輪的外圈直接做成殼體，并將鋼輪與柔性輪外的殼體進行固定連接。這種形式在普通復波式諧波減速器上應用，減少了剛性輪部分的尺寸和加工工序，但是，對于復波式諧波減速器中，輸出剛性輪是需要相對運動的，將這部分無法與殼體固定，而需要通過軸承支撐在殼體內并相對轉動，因而，雖然分體加工和剛性輪會增加制造工序和制造成本，但為了固定軸承外圈，殼體又是必要的。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種輸出剛性輪與殼體一體設置，并通過剛性輪的內部結構對復波式諧波減速器。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種復波式諧波減速器，包括固定設置的端蓋，所述端蓋的內孔上一體設置有輸入剛性輪，所述輸入剛性輪內圈配合設置有與其嚙合的柔性輪，所述柔性輪內設置有控制其發生可控彈性形變的諧波發生器組件，所述柔性輪上靠近運動輸出的一端外還設置有輸出殼體，所述輸出殼體相對于所述端蓋轉動連接并密封，所述輸出殼體的內部一體設置有輸出剛性輪。

進一步地，所述輸出殼體上靠近端蓋的一端設置有嵌槽，所述端蓋上對應設置有與嵌槽配合的凸緣，所述凸緣轉動連接在嵌槽內。

進一步地，所述嵌槽的內壁上設置有密封槽，所述密封槽內設置有用于密封凸緣和嵌槽的密封件。

通過采用上述技術方案，通過將輸出剛性輪一體加工于輸出殼體的內壁上，與現有技術中這部分單獨加工的形式，工序進一步簡化，并且，由于這樣的一體設置，使得輸出剛性輪的齒圈厚度增加，從而其強度大大提高，滿足輸出端的低速大扭矩的要求；此外，端蓋與輸出殼體的轉動密封連接形式，區別于現有技術中輸出剛性輪與輸出端殼體分開加工的形式，在端蓋上無需加工螺紋孔以固定輸出殼體和端蓋，而直接采用嵌入式旋轉密封，不僅密封性能提高，并且結構強度也有所提高，適合于大扭矩的傳輸。

本實用新型進一步設置為：所述端蓋上還一體設置有用于安裝和固定軸承的內孔。

通過采用上述技術方案，由于端蓋與輸入剛性輪一體加工成型，因此在安裝軸承時，軸承的定位需要有相應的內腔以固定軸承外圈，本方案中將軸承安裝的內孔也加工在端蓋上，有利于進一步減少加工步驟；并且，在加工時，可以將內孔和輸入剛性輪加工的內孔一次加工完成，有利于提高軸承與輸入鋼輪的同軸度，提高傳動精度。

本實用新型進一步設置為：所述端蓋上還設置有透氣孔道，所述透氣孔道聯通至所述端蓋的內腔。

進一步地，所述透氣孔道包括有沿所述端蓋徑向的第一孔道和沿端蓋軸向的第二孔道，所述第二孔道聯通端蓋的內腔和第一孔道。