[實用新型]用于六軸關節機器人的掛線總成

有效

• 申請號: 201521091451.7
• 申請日: 2015-12-25
• 公開（公告）號: CN205386833U
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 石林
• 申請（專利權）人: 馬鞍山永耀智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于六軸關節機器人的掛線總成。

背景技術

隨著科技的不斷進步，機器人逐漸被廣泛應用工業，特別是六軸關節機器人。六軸關節機器人的機械結構，六個驅動電機直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉。對于六軸關節機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節軸旋轉的影響，是一個值得亟待解決的問題。

為了解決上述問題，技術人員將驅動電機設計為空心軸結構，使得各種控制管線可以從驅動電機中心直接穿過，而不受關節軸旋轉的影響。為了更好地與空心軸驅動電機配合，需要設計一種新的掛線總成。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于六軸關節機器人的掛線總成，能夠與空心軸驅動電機配合，使各種管線不受關節軸旋轉的影響。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：

一種用于六軸關節機器人的掛線總成，包括設于空心軸結構的驅動電機內部的塑料軟管，所述塑料軟管的外側沿其長度方向均勻設有多個管型轉座，所述管型轉座的外側中部開設有環形卡槽，所述環形卡槽中裝設有若干滾珠，所述滾珠與驅動電機空心內壁相抵，所述塑料軟管的內側穿設有用于支撐各種管線的蜂窩形套管。

進一步的，所述管型轉座與塑料軟管一體成型。

進一步的，所述蜂窩形套管包括用于支撐電機驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線和傳感器線的管路。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型結構簡單，當關節軸旋轉時，設于電機的塑料軟管由于滾珠的作用不會旋轉或旋轉幅度很小，所以管線具有最小的旋轉半徑，這種掛線總成與空心軸式驅動電機配合良好。

附圖說明

圖1是本實用新型的使用狀態示意圖；

圖2是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本實用新型。

本實施例所述的用于六軸關節機器人的掛線總成，如圖1和2所示，包括設于空心軸結構的驅動電機內部的塑料軟管1，所述塑料軟管1的外側沿其長度方向均勻設有多個管型轉座2，所述管型轉座2的外側中部開設有環形卡槽6，所述環形卡槽6中裝設有若干滾珠3，所述滾珠3與驅動電機空心內壁相抵，所述塑料軟管1的內側穿設有用于支撐各種管線的蜂窩形套管4。

進一步的，所述管型轉座2與塑料軟管1一體成型。

進一步的，所述蜂窩形套管4包括用于支撐電機驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線和傳感器線的管路5。

當空心軸結構的驅動電機轉動時，設于其內的塑料軟管1由于滾珠3的作用不會旋轉或旋轉幅度很小，因此無論關節軸怎么旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。