[實用新型]一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用精確定位的單軌物流車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201521015093.1
• 申請日: 2015-12-08
• 公開（公告）號: CN205311599U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 苑進;李明;李楊;趙新學(xué);劉雪美;候加林
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B61B13/04
• 分類號: B61B13/04;B61L25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種設(shè)施農(nóng)業(yè)用精確定位的單軌物流車，其特征在于包括導(dǎo)向軌道、驅(qū) 動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和蓄電池；所述的導(dǎo)向軌道用于支撐物流車并實現(xiàn)物流車的 導(dǎo)向和輔助定位功能；所述的驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動物流車沿單軌軌道前進、后退 和停止；所述的控制系統(tǒng)用于物流車的精確定位并上傳電子地圖、控制物流車 自動避障并報警、控制物流車自動運行至指定工作地；所述的蓄電池為驅(qū)動系 統(tǒng)和控制系統(tǒng)提供動力能源；

所述的導(dǎo)向軌道是通過多段角鐵和多個固定定位錨組成的單軌軌道；所述 的角鐵選用等邊角鐵，其幾何形狀為直線形和四分之一圓形兩種；通過組合不 同形狀的角鐵形成直線型、彎道型或封閉型單軌軌道；所述的固定定位錨由中 間固定定位錨、角鐵聯(lián)接定位錨和端部固定定位錨組成；所述的中間固定定位 錨是通過角鐵兩邊下緣沿垂直于角鐵長度方向?qū)⒔氰F固定錨片上，進而通過兩 側(cè)錨片固定在溫室地面上；所述的角鐵聯(lián)接定位錨是通過角鐵兩邊下緣將兩段 角鐵沿垂直于角鐵長度方向?qū)⒔氰F固定錨片上，進而通過兩側(cè)錨片固定在溫室 地面上；所述的端部固定定位錨是通過角鐵兩邊下緣和端部在角鐵長度方向和 垂直于長度方向?qū)⒔氰F固定錨片上，進而通過兩側(cè)錨片固定在溫室地面上；

所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括底盤、驅(qū)動輪、行走電機、差速橋、鼓式制動器、繼 電器開關(guān)、U型螺栓和隨動導(dǎo)向輪裝置；所述的底盤分上下兩層用于固定和支 撐控制系統(tǒng)和蓄電池；所述的差速橋為鼓式制動差速橋，通過U型螺栓固定在 底盤下層底部的中間位置，差速橋兩端分別安裝有鼓式制動器；所述的鼓式制 動器兩端的外殼上分別安裝有驅(qū)動輪；所述的行走電機固定在差速橋中央；所 述的繼電器開關(guān)固定在底盤下層底部，控制鼓式制動器緊急制動；所述的隨動 導(dǎo)向輪裝置為兩個并分別布置在底盤前后部，隨動導(dǎo)向輪裝置由導(dǎo)向輪、固定 架、連接螺栓、鎖緊螺母、減震彈簧、滾珠軸承和固定軸組成；所述的固定架 為兩個并通過連接螺栓和鎖緊螺母分別固定在底盤下部前后兩端的支撐管下 方；所述的支撐管內(nèi)部安裝有減震彈簧，支撐管的上下兩端分別安裝有滾珠軸 承；所述的滾珠軸承為兩個并固定在連接螺栓上；所述的固定軸安裝在固定架 內(nèi)，固定軸下端安裝有導(dǎo)向輪；所述的導(dǎo)向輪設(shè)計有三角形內(nèi)凹結(jié)構(gòu)，依靠自 重壓在導(dǎo)向軌道上；

所述的控制系統(tǒng)包括控制箱、無線路由器、單片機、Wi-Fi模塊、行走電機 控制器、超聲波傳感器、接近開關(guān)、光電編碼器、警示燈、支架和智能手機； 所述的控制箱固定安裝在底盤內(nèi)部，用于放置單片機、Wi-Fi模塊和行走電機控 制器；無線路由器固定在溫室后墻上；所述的行走電機控制器接收單片機PWM 信號控制行走電機的啟動、停止和運轉(zhuǎn)速度；所述的超聲波傳感器為兩個并分 別固定在底盤前后沿兩側(cè)，超聲波傳感器串接到單片機的模擬量信號輸入接口， 檢測物流車行進前方是否有障礙信號，若有障礙時，單片機輸出高電平將警示 燈打開；所述的接近開關(guān)為兩個并分別安裝在底盤左右兩側(cè)對應(yīng)于固定定位錨 的錨片位置，接近開關(guān)串接到單片機上，用于檢測固定定位錨錨片的金屬信號； 所述的光電編碼器為兩個并分別安裝在兩個驅(qū)動輪輪轂內(nèi)側(cè)，光電編碼器串接 到單片機上，用于確定驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動角度，進而計算物流車的當(dāng)前位置；所述 的警示燈布置在底盤前端的支架上；所述的Wi-Fi模塊串接到單片機，與無線路 由器進行通訊，實現(xiàn)與智能手機信號的收發(fā)功能。