[實用新型]一種巡檢機器人伸縮手臂

有效

• 申請號: 201520932916.0
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN205166959U
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發明（設計）人: 許春山;蘭新力
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 陳靜;李維朝

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種巡檢機器人伸縮手臂。

背景技術

巡檢機器人在進行巡檢時，其機身并非能準確到達所有位置，特別是對于某 些機身只能在上下一個維度伸縮的機器人，當其探測目標與其探測傳感器有一定 的距離時，需要傳感器能前后移動，以提高作業精度，本實用新型公開的手臂即 適用于這樣的應用場合。

中國發明專利文獻CN101780674A《輸電線路自動巡檢機器人伸縮手臂傳動 裝置》中公開的一種機器人伸縮手臂傳動裝置采用類似于天線的內外升降筒形 式，手臂升降機構由內、外絲桿、螺母傳動機構、內外升降筒、升降電機和升降 齒輪組成。該裝置體積小，可有效地達到2倍伸縮距離，但采用的內外筒結構適 合于上下升降，當頂端負載較重時，伸縮過程容易造成手臂彎曲，關節間摩擦增 大等現象。

中國發明專利文獻CN104209957A《一種用于搬運機器人上的伸縮手臂》 公開的伸縮手臂包括第一線軌、第二線軌、內伸縮體、滾珠絲桿轉動副、外伸縮 體、平衡器、伺服電機。伺服電機和滾珠絲桿轉動副的設計方案方便自動化控制， 以及提高抓取的精確度。但這種設計在負載傳感器進行伸縮的應用場景顯得復 雜，難以使產品小型化和成本控制。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本實用新型提供一種巡檢機器人伸縮手臂，在 承受較大負載時保持伸縮的結構穩定性，機器人完全收縮時，結構緊湊、體積小， 伸縮機構結構簡單，驅動控制便捷。

本實用新型提供的巡檢機器人伸縮手臂，其特征在于：包括驅動模塊、伸縮 臂以及滑臂；所述伸縮臂包括導軌、皮帶以及皮帶卡，所述導軌的前后兩端分別 安裝有前輪和后輪，所述皮帶環繞在所述前輪和后輪上，所述皮帶卡夾持所述皮 帶；所述導軌與所述驅動模塊連接；所述滑臂可移動地安裝在所述導軌上，并與 所述皮帶連接。本實用新型利用驅動模塊帶動伸縮臂及滑臂移動，當伸縮臂移動 時，克服皮帶卡對皮帶的夾持摩擦力，使得皮帶發生轉動，轉動皮帶進而帶動滑 臂移動，實現了機器人手臂的伸縮。

所述驅動模塊包括驅動電機、基軌以及驅動皮帶，所述基軌的前后兩端分別 安裝輔輪和主輪，所述驅動皮帶環繞在主輪和輔輪上，所述驅動皮帶在驅動電機 作用下轉動；所述伸縮臂的導軌與所述驅動皮帶連接。驅動模塊、伸縮臂、滑臂 實現了聯動，帶負載伸縮時結構穩定可靠，驅動皮帶轉動單位距離，帶動伸縮臂 移動單位距離，同時，伸縮臂也會帶動滑臂移動單位距離。

為增強結構穩定性，尤其是帶較大負載時保持穩定移動，所述伸縮臂還包括 與所述導軌連接的滑塊，該滑塊可移動地安裝在所述基軌上，負載重量通過滑塊 轉移，避免皮帶承受過重負載。

所述滑臂與皮帶的連接點、所述皮帶卡在皮帶上的夾持點，分別位于所述皮 帶的兩個半帶上；其中，當所述巡檢機器人伸縮手臂收起時，所述滑臂與皮帶的 連接點靠近所述后輪，所述皮帶卡皮帶上的夾持點靠近所述前輪。如果兩連接點 位于皮帶的同一個半帶上，那么滑臂在伸縮臂上的移動距離較短，縮短了機器人 手臂伸長的距離。

為使得機器人手臂可以更遠距離的伸縮，所述巡檢機器人伸縮手臂包括多級 伸縮臂，其中：第一級伸縮臂的導軌與所述驅動模塊連接，下一級伸縮臂的導軌 與上一級伸縮臂的皮帶連接；所述滑臂可移動地套在最后一級伸縮臂的導軌上， 并與該最后一級伸縮臂的皮帶連接。

所述導軌的后端安裝有前輔門，前輔門隨伸縮臂一起移動，在帶動較大負載 運動時起到穩定伸縮臂的作用。

優選地，還包括基座，所述基軌的一端安裝在所述基座上，該基座上還安裝 有后輔門，所述基軌穿過所述后輔門，后輔門起到支撐作用。

優選地，所述導軌的后端安裝有固定皮帶卡，所述固定皮帶卡的端部與所述 驅動皮帶連接。

優選地，所述滑臂的后端安裝有上皮帶卡，所述上皮帶卡的端部與所述皮帶 連接。

本實用新型具有以下有益效果：(1)各級間可以實現聯動，帶負載伸縮時結 構穩定可靠，伸縮速度快，伸縮運動過程穩定。(2)采用電機加皮帶的驅動方式， 驅動簡單可靠。(3)結構簡單、小巧，便于實現產品小型化。

附圖說明

圖1為巡檢機器人探測系統整體示意圖；

圖2為本實用新型左視示意圖；

圖3為本實用新型右視示意圖；

圖4為本實用新型后視示意圖。