[實用新型]六軸焊錫機器人

有效

• 申請號: 201520932479.2
• 申請日: 2015-11-20
• 公開（公告）號: CN205129114U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 王華鋒;尹斌杰;劉志雄;張志剛;蔡建偉
• 申請（專利權）人: 邁力（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K3/00
• 分類號: B23K3/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

技術領域

本實用新型涉及六軸化技術領域，具體涉及一種六軸焊錫機器人。

背景技術

六軸焊錫機器人是一種可以代替人工進行直插原件的手工焊接的特殊機器人，當前 的六軸焊錫機器人或六軸焊錫機基本上是3軸或4軸形式，一般的3軸包含有X、Y、Z 三個直角坐標軸，使焊錫機能夠在XYZ三個軸上線性運動，4軸形式的六軸焊錫機器人 還包括一個烙鐵方向的旋轉軸R軸，并且通過手工調整烙鐵姿態，因此，每更換一批焊 接產品就要手工重新調整焊錫機的烙鐵姿態以滿足焊錫需求。

現有的焊錫機器人在焊接的過程中，當烙鐵頭運動到焊錫工作位置進行焊錫后，會 上升以便移動到下一個焊錫工作位置，因此在進行大批量的同一水平工作位置的焊接時， 萬向臂或者上下運動機構在帶動烙鐵頭工作時需要的空間較大，運動不靈活，尤其對于 較高精度要求的焊接產品，難以控制烙鐵頭的準確姿態，此外，由于現代工廠需要焊接 的產品種類繁多，規格不同，因此，簡單的3軸或者4軸焊接機器人不能滿足焊接產品 種類多樣化的需求，使焊接工業生產受到一定局限性。

實用新型內容

為克服上述技術問題，本公開提供一種六軸焊錫機器人。

一種六軸焊錫機器人，包括機架、X軸組件、Y軸組件、ZR軸組件和焊錫錫頭， 其特征在于，ZR軸組件包括R軸和固定在所述R軸的下端的同步帶輪，所述同步帶輪 圍繞所述R軸旋轉；

其中，所述機器人還包括：M軸組件和N軸組件，其中，M軸組件包括M軸和M 軸固定件，其中，M軸與R軸垂直，M軸組件通過M軸固定件固定在R軸的底端，N 軸組件包括N軸和N軸固定件，N軸分別與所述R軸和所述M軸相垂直，且N軸組件 通過N軸固定件與M軸組件相連接，N軸組件圍繞M軸旋轉，所述焊錫錫頭與N軸組 件的N軸相連接。

優選的，所述ZR軸組件還包括R軸同步帶輪、ZR軸固定板、R軸電機和同步帶， 其中，R軸電機固定在ZR軸固定板上，R軸同步帶輪設置在R軸電機的底端，同步帶 輪穿過R軸且與R軸同步帶輪在同一水平位置，所述同步帶輪與R軸同步帶輪通過同 步帶相連接。

優選的，所述M軸組件還包括第一殼體、第一蝸、第一蝸輪和M軸電機，其中， M軸固定件固定在第一殼體的上端，第一殼體內設置有第一蝸桿和第一蝸輪，第一蝸桿 的一端與M軸電機相連接，M軸穿過第一蝸輪且與所述第一蝸輪相接，第一蝸桿通過 M軸電機帶動第一蝸輪轉動。

優選的，所述M軸固定件包括第一凹槽、第二凹槽和M軸螺釘，其中，第一凹槽 與第二凹槽通過M軸螺釘相連接，第一凹槽與第二凹槽相連接形成一個圓形空腔，所述 圓形空腔的直徑大小與R軸直徑大小相匹配。

優選的，所述N軸組件還包括第二殼體、第二蝸桿、第二蝸輪和N軸電機，其中， N軸固定件固定在第二殼體的上端，第二殼體內設置有第二蝸桿和第二蝸輪，第二蝸桿 的一端與N軸電機相連接，N軸穿過第二蝸輪且與所述第二蝸輪相接，第二蝸桿通過N 軸電機帶動第二蝸輪轉動。

優選的，所述機架由兩個側支撐架和位于所述兩個側支撐架上的橫梁組成，其中， 所述X軸組件包括滑動支架，所述Y軸組件包括滑動板，Y軸組件通過滑動板連接與X 軸組件上的滑動支架相連接。

優選的，所述機器人還包括電控箱和感應開關，其中X軸組件、Y軸組件、ZR軸 組件、M軸組件和N軸組件上各設置有一個所述感應開關，且每個所述感應開關都與電 控箱8相連接。

優選的，所述機器人還包括溫控組件和送錫組件，所述溫控組件和所述送錫組件分 別與電控箱相連接，所述電控箱根據溫控組件檢測的被焊接物的溫度控制所述送錫組件 送錫。

優選的，所述電控箱包括電控開關、電控制器、電源線和存儲器，其中，電控箱通 過電源線供電，電控開關控制電控制器開啟和關斷，存儲器存儲不同焊接物的焊接程序， 焊接參數以及焊接指令。

優選的，所述機器人還包括攝像頭組件，其中，所述攝像頭組件包括攝像頭連接架 和攝像頭，其中攝像頭連接架連接在所述ZR軸固定板上，所述攝像頭設置在所述攝像 頭連接架上。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：