[實用新型]一種全自動坐標式機械手

有效

• 申請號: 201520909119.0
• 申請日: 2015-11-16
• 公開（公告）號: CN205310254U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 王翀;曹克堅;王翙;王學志
• 申請（專利權）人: 上海擎用汽車零部件有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 上海世貿專利代理有限責任公司 31128
• 代理人: 李浩東

技術領域

本實用新型涉及自動化生產領域，具體涉及一種全自動坐標式機械手，特別適合重復性強的動作，如自動裝箱，焊接，搬運等，尤其涉及其機械結構。

背景技術

目前在自動化生產領域，物料的上下線，搬運，自動裝箱是自動化的一大制約要素，即使有了先進的生產線，如果無法實現物料的自動化上下線，搬運，裝箱等操作，還是存在制約效率的問題，使自動化生產無法全面的實施。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種全自動坐標式機械手，利用空間坐標系原理，實現對機械手在空間坐標系的定位。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌，與X軸主滑軌配合設置的X軸滾珠絲杠，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠與Y軸滑軌連接，所述Y軸滑軌配合設置有Y軸絲杠，所述Y軸絲杠與Z軸滾珠絲杠通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠配合設置有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌與機械手手指氣缸連接。

根據本實用新型的優選實施例，所述全自動坐標式機械手還包括與X軸主滑軌平行設置的X軸輔助滑軌，所述Y軸滑軌上設置有與X軸輔助滑軌相配合的滑塊。

根據本實用新型的優選實施例，所述Y軸滑軌上設置有與X軸滾珠絲杠相嚙合連接的絲杠螺母；所述Y軸絲杠上還設置有連接滑塊與Z軸滾珠絲杠相嚙合連接。

根據本實用新型的優選實施例，所述X軸滾珠絲杠與X軸伺服電機連接，Y軸絲杠與Y軸伺服電機連接，Z軸滾珠絲杠與Z軸伺服電機連接。

本實用新型的坐標式機械手利用空間坐標系原理，分別對機械手的X軸臂，Y軸臂，Z軸臂用伺服電機控制，從而實現對機械手在空間坐標系的定位。從而替代一些經常重復的勞動，例如裝箱，焊接等等。本實用新型采用輕量化的鋁合金框架設計，適合直接安裝到作業區，操作簡單易懂，使用方便，能夠實現三維精確定位。

附圖說明

圖1為本實用新型機械結構示意圖。

圖2為圖1的側視圖。

圖3為圖1的俯視圖。

圖中包括：

1、X軸伺服電機；

2、X軸滾珠絲杠；

3、X軸主滑軌；

4、X軸輔助滑軌；

5、機械手手指氣缸；

6、Z軸滑軌；

7、Z軸伺服電機；

8、Z軸滾珠絲杠；

9、Y軸Z軸連接滑塊；

10、Y軸滑軌；

11、Y軸絲杠；

12、Y軸伺服電機。

具體實施方式

下面根據本實用新型的附圖及具體實施例進行詳細描述。

如圖所示，一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌3，與X軸主滑軌3配合設置的X軸滾珠絲杠2，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠2與Y軸滑軌10連接，所述Y軸滑軌10配合設置有Y軸絲杠11，所述Y軸絲杠11與Z軸滾珠絲杠8通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠8配合設置有Z軸滑軌6，所述Z軸滑軌6與機械手手指氣缸5連接。

根據本實用新型的優選實施例，所述全自動坐標式機械手還包括與X軸主滑軌平行設置的X軸輔助滑軌4，所述Y軸滑軌10上設置有與X軸輔助滑軌4相配合的滑塊。

根據本實用新型的優選實施例，所述Y軸滑軌10上設置有與X軸滾珠絲杠2相嚙合連接的絲杠螺母；所述Y軸絲杠上還設置有Y軸Z軸連接滑塊9，所述Y軸Z軸連接滑塊9與Z軸滾珠絲杠8相嚙合連接。

根據本實用新型的優選實施例，所述X軸滾珠絲杠2與X軸伺服電機1連接，Y軸絲杠11與Y軸伺服電機12連接，Z軸滾珠絲杠8與Z軸伺服電機7連接。

當X軸接受到驅動信號后，X軸伺服電機1旋轉，驅動X軸滾珠絲杠2轉動，從而驅動Y軸滑軌10著X軸滑軌3運動；當Y軸接受到驅動信號后，Y軸伺服電機12旋轉，驅動Y軸Z軸連接滑塊9沿著Y軸滑軌10運動，Z軸滾珠絲杠8隨之沿Y軸滑軌10運動，當X軸Y軸均到達指定位置后，Z軸在Z軸伺服電機7的驅動下按照指定位置沿著滑軌上下運動，當位置到達后，機械手定位完成。

本例中，機械手是一個手指氣缸，用于夾取工件，完成自動裝箱，因此整個動作循環包含：拾取，放置。客戶可以按照自己的情況設計一個或者多個工作位置，并指定每個位置的動作。以本例來說，動作程序是：1）拾取位置定位(XY軸定位)；2）Z軸下降；3）下降位置到達，拾取；4）回升；5）前往放置位置；6）Z軸下降；7）工件放置。循環完成重復動作1）~7）。