[實用新型]關節機器人

有效

• 申請號: 201520890455.5
• 申請日: 2015-11-10
• 公開（公告）號: CN205129847U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 韓文召;房豪;歐陽于超;袁土薇
• 申請（專利權）人: 東莞市信騰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

1.關節機器人，其特征在于：包括底座、連接于底座的第一手臂、連接 于第一手臂的第二手臂、驅動所述第一手臂運動的第一驅動機構、驅動所述第 二手臂運動的第二驅動機構；所述第一驅動機構包括第一電機、連接于第一電 機輸出端的第一主動輪、連接第一電機輸出端和第一主動輪之間的第一同步帶， 所述第一主動輪通過第一減速機帶動第一手臂運動；所述第二驅動機構包括第 二電機、連接于第二電機輸出端的第二主動輪、連接第二電機輸出端和第二主 動輪的第二同步帶、傳動軸、第三傳動輪、第四傳動輪、連接第三傳動輪和第 四傳動輪的第三同步帶，所述傳動軸穿設底座，且第二主動輪安裝于傳動軸位 于底座內的一端，所述第三傳動輪安裝于傳動軸位于底座外的一端，所述第四 傳動輪通過第二減速機帶動第二手臂運動；所述第一電機、第二電機、第一主 動輪和第二主動輪均位于底座內，所述第一手臂和第二手臂均位于底座外側， 所述第三傳動輪、第四傳動輪和第三同步帶安裝于第一手臂內部。

2.根據權利要求1所述的關節機器人，其特征在于：還包括連接于第二手 臂背離第一手臂一端的第三手臂和驅動所述第三手臂運動的第三驅動機構，所 述第三驅動機構包括第三電機、連接于第三電機與第三手臂之間的第三減速機。

3.根據權利要求2所述的關節機器人，其特征在于：所述第三同步帶上設 有用于調整第三同步帶張力的張力調整機構，所述張力調整機構包括兩個張緊 輪和位于張緊輪外部用于調節張緊輪的調節座。

4.根據權利要求3所述的關節機器人，其特征在于：所述第一減速機外部 增設有第一限位塊，所述第二減速機外部增設有第二限位塊，所述第三減速機 外部增設有第三限位塊。

5.根據權利要求4所述的關節機器人，其特征在于：所述第一電機和第二 電機分別設置于傳動軸兩側。