[實用新型]一種基于機器人焊接的自動尋跡焊接系統

有效

• 申請號: 201520881429.6
• 申請日: 2015-11-06
• 公開（公告）號: CN205129209U
• 公開（公告）日: 2016-04-06
• 發明（設計）人: 張正軍;黃福富;陳旭
• 申請（專利權）人: 深圳恒智敏機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種基于機器人焊接的自動尋跡焊接系統。

背景技術

現階段車間所采用的工業焊接機器人的還停留在人工示教再現的水平。焊接機器人的焊接質量很大程度上依賴于人工的示教水平和穩定的焊接條件，即要求工件的尺寸統一、工裝夾具裝夾位置保持不變。但在現實的焊接過程中，焊接的工件因加工誤差，尺寸不一，在焊接過程中亦會受熱形變、夾具的裝配誤差等很多因素的影響，導致焊接失敗，或者出現焊縫偏移等需要后期人工補焊。這其中最大的原因在于，焊接機器人本身只具有被動的執行能力而沒有感知周圍環境的能力，不能對周圍環境做出預判，從而無法主動的進行判斷和修正。

目前，大部分焊接機器人需要人工示教，只有極少數焊機機器人可能實現焊接軌跡跟蹤，而幾乎沒有自動尋跡的焊接機器人，自動尋跡焊接技術有在線和離線兩種方式，其區別在于實時尋跡技術在焊接過程中始終工作，實時識別、確定焊縫的位置，及時修正焊接過程中出現的誤差，定位精度高。離線尋跡技術僅在焊接開始前對焊縫進行識別，對于焊接過程中出現的誤差無法實時糾正。在線方式由于涉及到實時的運算，要求尋跡模塊的運算能力很高，能夠解決包括工件熱形變和輕微位移導致的焊縫位置變化問題，精確引導焊槍自動焊接。因此，在線尋跡焊接技術是目前適應性最強以及最有效的解決方案。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種通過視覺探測空間點三維坐標的方式自動尋找焊接軌跡來代替機器人示教系統的人工示教，無需編程，廣泛適用于單件，小批量焊接工藝，節省技術工人開支的同時縮小施工周期，保證焊接質量的基于機器人焊接的自動尋跡焊接系統。

本實用新型是通過以下技術方案來實現的：一種基于機器人焊接的自動尋跡焊接系統，包括對待檢測焊縫進行焊接的機器人控制系統，該機器人控制系統通過一計算機輸入控制信號，機器人控制系統的信號輸出端接一機器人執行機構，計算機的信號輸入端接有視頻采集卡，所述計算機的信號輸入輸出端接有一圖像識別模塊，視頻采集卡的視頻信號輸入端接有兩臺CCD攝像機，CCD攝像機的信號輸出端還設置有一臺監視器，兩臺CCD攝像機的信號輸入端均接有一反射器，反射器的信號輸入端接一圖像增強器。

作為優選的技術方案，所述機器人控制系統的信號輸入輸出端接一設置于計算機內的控制模塊，該控制模塊的信號輸入輸出端接一視覺測距模塊，視覺測距模塊的信號輸入輸出端接一接口模塊，CCD相機的信號輸出端接該接口模塊的信號輸入端。

作為優選的技術方案，所述待檢測的焊縫及圖像增強器的上端安裝有一臺冷光環形燈。

作為優選的技術方案，所述待檢測的焊縫及機器人執行機構的輸入輸出端設置有一焊接反饋電路。

本實用新型的有益效果是：本實用新型和人工示教比較自動尋跡不用復雜而且技術要求很高的示教過程，能應用于單件小批生產，解決了當前全世界范圍內的機器人不能用于單件小批生產的難題，具有跨時代意義。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體系統方框圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權利要求、摘要和附圖）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

如圖1所示，本實用新型的一種基于機器人焊接的自動尋跡焊接系統，包括對待檢測焊縫進行焊接的機器人控制系統，該機器人控制系統通過一計算機輸入控制信號，機器人控制系統的信號輸出端接一機器人執行機構，計算機的信號輸入端接有視頻采集卡，所述計算機的信號輸入輸出端接有一圖像識別模塊，視頻采集卡的視頻信號輸入端接有兩臺CCD攝像機，CCD攝像機的信號輸出端還設置有一臺監視器，兩臺CCD攝像機的信號輸入端均接有一反射器，反射器的信號輸入端接一圖像增強器。