[實用新型]一種平動夾持機械手

有效

• 申請號: 201520770376.0
• 申請日: 2015-09-30
• 公開（公告）號: CN205021612U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發明（設計）人: 鄭甲紅;牛碩雅;吳東澤
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 楊曄

技術領域

本實用新型涉及工業自動化機械技術領域，特別涉及一種平動夾持機械手。

背景技術

在當今工業生產中，應用工業機械手可把人類從危險、繁重的體力勞動中解放出來，同時可極大地提高勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。物料搬運機械手在高溫、重載、多粉塵的危險環境中應用普遍，不但減輕了工人的勞動強度，還大大提高了勞動生產率。因此，自動化機械手代替人體勞動已經越來越成為社會快速發展的必要。現有的自動化夾持裝置結構復雜，且不能滿足平穩夾持時的水平度要求，故而需要進一步開發符合實際要求的夾持裝置。

發明內容

為了克服上述現有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種平動夾持機械手，能夠平穩夾持，避免傾斜或側翻，具有結構簡單、水平度高、夾持緊湊可靠、運行平穩、定位準確的特點。

為了達到上述目的，本實用新型采取的技術方案為：

一種平動夾持機械手，包括對稱設置在連接板5兩側的機械手掌2，所述機械手掌2的一邊安裝機械手指1，另一邊安裝直線軸承3和絲杠螺母4，

所述連接板5的正面設置絲杠軸11和光軸導軌10，所述光軸導軌10通過光軸支座9安裝在連接板5上，所述光軸導軌10的兩端分別穿過直線軸承3、機械手掌2和擋板12，由螺母13固定在擋板12上，所述直線軸承3能夠在光軸導軌10上滑動，所述絲杠軸11的兩端設置螺紋，中間位置安裝有齒輪7，所述絲杠軸11的兩端通過螺紋與絲杠螺母4連接，

所述連接板5的反面安裝伺服電機8和連接臂6，所述伺服電機8的輸出軸與輸出齒輪14同軸，所述輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副。

所述機械手指1活動安裝在機械手掌2上，能夠拆卸，并能夠調節角度。

所述機械手掌2上設置兩個直線軸承3和一個絲杠螺母4。

所述連接板5的正面橫向設置兩個光軸導軌10和一個絲杠軸11。

本實用新型的工作原理為：

工作時，伺服電機8開始工作，向外輸出動力，伺服電機8的輸出軸開始正向轉動，帶動同軸的輸出齒輪14一同正向轉動。輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副，輸出齒輪14正向轉動，帶動齒輪7進行正向轉動。齒輪7安裝在絲杠軸11的中間位置，齒輪7正向轉動，帶動絲杠軸11進行正向轉動。絲杠軸11兩端設置螺紋，并通過螺紋與絲杠螺母4連接，絲杠軸11正向轉動，兩端的絲杠螺母4向內聚攏；絲杠螺母4向內聚攏，帶動機械手掌2一同向內聚攏，直線軸承3在光軸導軌10上一同向內聚攏。

同理，伺服電機8的輸出軸反向轉動，帶動同軸的輸出齒輪14一同反向轉動；輸出齒輪14反向轉動，帶動齒輪7進行反向轉動；齒輪7反向轉動，帶動絲杠軸11進行反向轉動；絲杠軸11反向轉動，兩端的絲杠螺母4向外張開；絲杠螺母4向外張開，帶動機械手掌2一同向外張開，直線軸承3在光軸導軌10上一同向外張開。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型由伺服電機8通過齒輪7和輸出齒輪14傳動動力，利用絲杠螺母4和絲杠軸11控制機械手掌2的張合，利用直線軸承3和光軸導軌10作為滑動副，保持機械手掌2之間的平衡，實現平穩夾持，避免傾斜或側翻，具有結構簡單、水平度高、夾持緊湊可靠、運行平穩、定位準確的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的軸測圖。

圖2是本實用新型的主視圖。

圖3是本實用新型的俯視圖。

圖4是本實用新型的左視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

參見附圖，本實用新型為一種平動夾持機械手，包括對稱設置在連接板5兩側的機械手掌2，所述機械手掌2的一邊安裝機械手指1，另一邊安裝直線軸承3和絲杠螺母4，

所述連接板5的正面設置絲杠軸11和光軸導軌10，所述光軸導軌10通過光軸支座9安裝在連接板5上，所述光軸導軌10的兩端分別穿過直線軸承3、機械手掌2和擋板12，由螺母13固定在擋板12上，所述直線軸承3能夠在光軸導軌10上滑動，所述絲杠軸11的兩端設置螺紋，中間位置安裝有齒輪7，所述絲杠軸11的兩端通過螺紋與絲杠螺母4連接，

所述連接板5的反面安裝伺服電機8和連接臂6，所述伺服電機8的輸出軸與輸出齒輪14同軸，所述輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副。

所述機械手指1活動安裝在機械手掌2上，能夠拆卸，并能夠調節角度。