[實用新型]一種草莓采摘收集裝置

有效

• 申請號: 201520745452.2
• 申請日: 2015-09-24
• 公開（公告）號: CN204948793U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 周偉
• 申請（專利權）人: 江蘇農林職業技術學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 許丹丹

技術領域

本實用新型涉及農業機械領域，具體是一種草莓采摘收集裝置。

背景技術

目前，智能化的草莓采摘裝置還沒有真正走入市場，多數處于研發或試驗階段。常規的采摘機械臂均為串聯五自由度手臂型；采摘機械手多使用夾取機構。采摘過程是通過采摘機械手扭動摘取果實，并通過手臂空間運動將果實放入果箱，這種機械手臂式的采摘裝置存在以下缺陷：串聯自由度手臂型采摘機械臂成本較高、穩定性差；夾取型機械手容易造成草莓外表破損采摘過程較慢。

實用新型內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種草莓采摘收集裝置。

技術方案：為解決上述技術問題，本實用新型的一種草莓采摘收集裝置，包括底座及設于底座上的采摘機構，該采摘機構包括垂直設于底座上的第二滑軌，所述第二滑軌上設有第二電機，第二電機連接有第二絲桿，該第二絲桿上設有第二絲母；所述第二絲母上水平設有第三滑軌，第三滑軌上設有第三電機，第三電機連接有第三絲桿，該第三絲桿上設有第三絲母座；所述第三絲母座上設有采摘臂，所述采摘臂的端部設有刀具，在采摘臂上刀具的下方設有采摘籃。通過控制多個滑軌進行直角運動的方式將采摘臂前段的采摘籃運行至該果實的正下方，并通過刀具切斷果實，果實在重力作用下進入采摘籃。

進一步地，所述底座上設有第一滑軌，第一滑軌上設有第一電機及與第一電機連接的第一絲桿，所述第一絲桿上設有第一絲母，所述第二滑軌設于第一絲母上。

進一步地，所述刀具包括設于采摘臂上的舵機，所述舵機上設有刀片。舵機可帶動刀片進行往復運動。

進一步地，所述刀片的旋轉角度為0～135°，在舵機的帶動下，刀片為往復高速轉動。

進一步地，所述采摘籃下方設有果實傳輸筒，該果實傳輸筒下端連接收集箱。

進一步地，所述果實傳輸筒為塑料材質的軟筒。軟的果實傳輸筒不會傷害果實。

進一步地，所述采摘臂上設有視覺定位系統，視覺定位系統連接控制器；所述視覺定位系統用于識別待采摘果實所在的位置，并將該位置信息發送至控制器；所述控制器接受視覺定位系統發送的位置信號，根據該位置信號，控制第一電機、第二電機、第三電機運轉，使采摘臂到達果實所在的位置。

有益效果：本實用新型的一種草莓采摘收集裝置，通過控制多個滑軌進行直角運動的方式將采摘臂前段的采摘籃運行至該果實的正下方，并通過刀具切斷果實，果實在重力作用下沿采摘籃下端的果實傳輸筒減速滑入收集箱，完成一個草莓的采摘后，重復上述動作采摘下一個果實，具有穩定性高、成本低，采摘精度高，不易損傷果實外表，采摘效率高。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為圖1的俯視結構示意圖；

圖3為圖1的左視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作更進一步的說明。

如圖1至圖3所示的一種草莓采摘收集裝置，包括底座1及設置在底座1上的采摘機構，該采摘機構包括設置在底座1上的第一滑軌3，第一滑軌3一端安裝有第一電機2及與第一電機2的電機軸連接的第一絲桿4，第一絲桿4與第一滑軌3為相互平行設置。在第一絲桿4上安裝有第一絲母15，第二滑軌5設置在第一絲母15上，并與底座1垂直設置。第二滑軌5一端安裝有第二電機6，第二電機6的電機軸連接有第二絲桿7，該第二絲桿7上安裝有第二絲母8；在第二絲母8上設置有水平的第三滑軌9，第三滑軌9上一端裝有第三電機10，第三電機10的電機軸連接有第三絲桿，該第三絲桿上裝有第三絲母11座；第三絲母11座上連接有采摘臂12，采摘臂12的端部設置刀具13，在采摘臂12上刀具13的下方安裝有采摘籃14。采摘籃14下方還可以連接果實傳輸筒，該果實傳輸筒下端連接收集箱，果實傳輸筒為塑料材質的軟筒。軟的果實傳輸筒不會傷害果實。刀具13包括安裝在采摘臂12端部的舵機，舵機的轉軸上裝有刀片，刀片的旋轉角度為0～135°，在舵機的帶動下，刀片為往復高速轉動，可快速切斷水果柄。

采摘臂12上可以安裝諸如雙攝像頭圖像采集裝置類的視覺定位系統，視覺定位系統連接控制器；視覺定位系統用于識別待采摘果實所在的位置，并將該位置信息發送至控制器；控制器接受視覺定位系統發送的位置信號，根據該位置信號，控制第一電機2、第二電機6、第三電機10運轉，使采摘臂12到達果實所在的位置。