[實用新型]機器人工件測量系統

有效

• 申請號: 201520731583.5
• 申請日: 2015-09-21
• 公開（公告）號: CN205021615U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發明（設計）人: 凌琳
• 申請（專利權）人: 凌琳
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01B21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種測量系統，特別涉及一種機器人工件測量系統。

背景技術

目前，關節型搬運工業機器人已廣泛應用于機械制造領域，以替代人工進行打磨、拋光、去毛刺以及給機床上下料等工作，大大降低了勞動強度、生產成本，提高了加工效率、加工質量。

而工業機器人在進行搬運工作前，是需要設定規定的動作程序來驅動的，在該動作程序的生成時，被稱為示教人的技術人員實際使機器人的可動部例如機械臂、機械手等按照所希望的動作運動被稱為示教；現有的通用型六關節工業機器人普遍采用肉眼觀察抓手/工具與設備/夾具的配合程度進行示教，肉眼分辨率不高，進行精確定位工作需要操作人員具有較高的操作技能，整個動作的定位時間也較長，影響了工作效率，大批量復制程序的時候一致性差，導致程序不穩定，尤其是需要精確定位的時候，肉眼根本無法分辨。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種能夠精確測量關節型工業機器人機械臂末端件位置的機器人工件測量系統。

本實用新型的目的是這樣實現的：它包括機器人法蘭、定位夾具和定位檢測機構，所述機器人法蘭的一端與機器人的機械臂連接，所述定位夾具包括抓手安裝板和抓手，所述抓手安裝板的一側安裝在機器人法蘭的另一端，所述抓手安裝在抓手安裝板的另一側；所述定位檢測機構包括有一測頭固定塊和一接觸式的三維測頭，所述測頭固定塊的一端安裝在抓手安裝板上，并與抓手位于同一側，所述三維測頭安裝在測頭固定塊的另一端上。

上述結構中，所述抓手具有三個，并均與所述機器人法蘭的中心軸垂直，其中兩個抓手背對設置，另一個則與其他兩個抓手垂直。

上述結構中，所述抓手為氣動抓手。

上述結構中，所述測頭固定塊為條狀結構，兩端分別具有徑向向外凸伸的凸緣安裝部，所述三維測頭的末端安裝在其中該測頭固定塊一端的凸緣安裝部上，其三維測針的高度超過所述抓手。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：通過用三維測頭測量出目標設備/夾具上的基準點和基準方向，然后修改機器人上的用戶坐標系，從而實現工業機器人快速的找到相應設備/夾具的基準，與傳統示教方式相比，可縮短20%-50%的示教時間，尤其是大批量的復制，轉產的時候效益顯著，并且對于需要精確示教的工作，例如打磨、拋光、去毛刺以及精密裝配等工作都可降低示教難度，同時縮短80%的示教時間。

【附圖說明】

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的結構分解圖。

【具體實施方式】

下面結合附圖及具體實施方式對本實用新型作進一步描述：

如圖1和圖2所示，本實用新型的機器人工件測量系統，它包括機器人法蘭1、定位夾具2和定位檢測機構3，所述機器人法蘭1的一端與機器人的機械臂連接，所述定位夾具2包括抓手安裝板11和抓手12，所述抓手安裝板11的一側安裝在機器人法蘭1的另一端，所述抓手12安裝在抓手安裝板11的另一側；所述定位檢測機構3包括有一測頭固定塊31和一接觸式的三維測頭33，所述測頭固定塊31的一端安裝在抓手安裝板11上，并與抓手12位于同一側，所述三維測頭33安裝在測頭固定塊31的另一端上。

其中，所述定位夾具2的抓手12為氣動抓手，共具有三個，并均與所述機器人法蘭1的中心軸垂直，其中兩個抓手12背對設置，另一個則與其他兩個抓手12垂直設置，并抓口朝外；所述測頭固定塊31為條狀結構，兩端分別具有徑向向外凸伸的凸緣安裝部32，所述三維測頭33的末端安裝在其中該測頭固定塊一端的凸緣安裝部32上，三維測頭33的三維測針的高度超過所述抓手。

本實用新型的機器人工件測量系統在示教之前，先用三維測頭測量出目標設備/夾具上的基準點和基準方向，然后修改機器人上的用戶坐標系，從而實現工業機器人快速的找到相應設備/夾具的基準，與傳統示教方式相比，可縮短20%-50%的示教時間，尤其是大批量的復制，轉產的時候效益顯著，并且對于需要精確示教的工作，例如打磨、拋光、去毛刺以及精密裝配等工作都可降低示教難度，同時縮短80%的示教時間。

根據上述說明書的揭示和教導，本實用新型所屬領域的技術人員還可以對上述實施方式進行適當的變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實施方式，對本實用新型的一些修改和變更也應當落入本實用新型的權利要求的保護范圍內。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術語，但這些術語只是為了方便說明，并不對本實用新型構成任何限制。