[發明專利]定位方法及終端設備

有效

• 申請號: 201711436701.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109959894B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙勇勝;劉志超
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明適用于通信技術領域，提供了一種定位方法及終端設備。該方法包括：獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標，并根據所述預測位置坐標確定預測區域；獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，并根據各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值計算當前幀標簽的至少一個參考位置坐標；根據所述至少一個參考位置坐標中位于所述預測區域內的參考位置坐標確定當前幀的標簽位置坐標。本發明通過結合之前預設幀數的標簽位置坐標信息和測距基站的測距信息實現標簽定位，能夠減小誤差較大的測距值對定位結果的影響，從而提高定位精度。

技術領域

本發明屬于通信技術領域，尤其涉及一種定位方法及終端設備。

背景技術

無線定位技術是一種利用基于無線技術的電子標簽，對特定目標的位置進行定位的技術。電子標簽可以是固定于定位目標上能夠進行WiFi通信、藍牙通信或ZigBee通信等無線通信的電子裝置，也可以是手機、機器人等移動設備上的無線通信模塊。此外，也可以將移動設備整體看作電子標簽。無線定位技術通過無線通信信號對電子標簽與附近的固定基站進行測距，根據基站坐標和測距值計算出移動標簽的位置，從而實現對特定目標的定位。

無線定位技術可以按定位參數測量方式不同進行分類，可分為對無線信號傳輸時間的測量來定位的傳輸時間定位法(TOA，Time Of Arrival)、對信號來源角度測量進行定位的角度測量法和對信號強度測量來進行定位的信號強度測量發等。

傳統的無線定位技術需要至少三個基站對移動標簽進行測距才能實現對移動標簽的定位，然而在移動標簽所在區域的遮擋較為嚴重時，對移動標簽進行測距的基站往往不足三個，這種情況下無法對移動標簽進行定位。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了定位方法及終端設備，以解決目前無線定位技術在對移動標簽進行測距的基站不足三個的情況下無法對移動標簽進行定位的的問題。

本發明實施例的第一方面提供了定位方法，包括：

獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；

根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標，并根據所述預測位置坐標確定預測區域；

獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，并根據各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值計算當前幀標簽的至少一個參考位置坐標；

根據所述至少一個參考位置坐標中位于所述預測區域內的參考位置坐標確定當前幀的標簽位置坐標。

本發明實施例的第二方面提供了定位裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；

預測模塊，用于根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標，并根據所述預測位置坐標確定預測區域；

計算模塊，用于獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，并根據各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值計算當前幀標簽的至少一個參考位置坐標；

處理模塊，用于根據所述至少一個參考位置坐標中位于所述預測區域內的參考位置坐標確定當前幀的標簽位置坐標。

本發明實施例的第三方面提供了定位終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現第一方面中的定位方法。

本發明實施例的第四方面提供了計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現第一方面中的定位方法。