[實用新型]船體清洗裝置

有效

• 申請號: 201520721667.0
• 申請日: 2015-09-17
• 公開（公告）號: CN205008290U
• 公開（公告）日: 2016-02-03
• 發明（設計）人: 羅天洪;王晴
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B13/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

技術領域

本實用新型涉及自動化機械裝置，尤其涉及一種船體清洗裝置。

背景技術

機械手作為重要制造裝備中較為主要的關鍵裝備而被廣泛研究，主要應用于汽車、船舶、艦艇、飛機、衛星、火箭、宇宙飛船、大型機床、大型生產線與設備組以及鋼鐵冶金等行業，而水下資源探索工作，大多由搭載有機械手的水下機器人或潛水員來完成。

船舶在經過常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會形成一層厚厚的垢層，這些垢層由藻類、貝類附著物構成，為了保證船舶的正常航行和延長其使用壽命需要定期的對船舶進行清洗，目前，船體的清洗主要通過人工潛水或船塢清洗來實現，因垢層致密且面積大，船體的水下清洗工作往往較為復雜,因此清潔工作比較耗時耗力，成本高，效率低。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種船體清洗裝置，能夠完成船體的水下清洗工作，減輕人員的工作量，降低成本，提高工作效率。

本實用新型的船體清洗裝置，包括機器人載體以及安裝于機器人載體的清洗裝置和配套控制系統，所述機器人載體設有吸附式車輪和吸水回路；所述吸附式車輪的外圓周均勻設置有多個吸盤并通過吸盤與吸水回路的通斷控制實現機器人載體在水中作業。

進一步，所述吸附式車輪為多個并位于機器人載體橫向兩側對稱分布。

進一步，所述吸盤由彈性材料制成，吸盤沿吸附式車輪的徑向嵌入安裝于吸附式車輪內并且凸出于吸附式車輪外圓表面。

進一步，所述吸水回路內設有用于推動其內部的流體流動的螺旋葉片；所述機器人載體上安裝有用于驅動螺旋葉片轉動的電機。

進一步，所述清洗裝置包括第一安裝座、清洗盤和第一葉片；所述第一安裝座為箱體并設有進液口，所述清洗盤位于第一安裝座下方并且水平設置，清洗盤繞其自身軸線單自由度轉動連接于第一安裝座；所述第一葉片設于第一安裝座內并在由進液口進入第一安裝座內的流體的推動作用下旋轉，第一葉片連接于清洗盤用于帶動清洗盤轉動。

進一步，所述清洗盤的上端設有第一轉軸并通過第一轉軸單自由度轉動連接于第一安裝座；所述第一轉軸伸入第一安裝座內，所述第一葉片固定于第一轉軸的外圓。

進一步，所述清洗盤的底面設有刷毛；所述第一轉軸為空心軸使清洗盤的內腔與第一安裝座的內腔相通；清洗盤的底壁對應刷毛間隙均勻設有多個第一噴嘴；所述第一噴嘴內設有防止流體逆流進入清洗盤內的第一單向閥。

進一步，所述清洗裝置安裝于機器人載體的縱向前側，所述機器人載體的縱向后側還安裝有機械臂輔助清洗裝置；所述機械臂輔助清洗裝置包括兩個機械手臂以及安裝于一個機械手臂的夾持裝置和安裝于另一機械手臂的清洗頭；所述清洗頭包括第二安裝座、清洗滾筒和第二葉片；所述第二安裝座為箱體并設有進液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉動連接于第二安裝座；所述第二葉片設于第二安裝座內并在由進液口進入第二安裝座內的流體的推動作用下旋轉，第二葉片連接于清洗滾筒用于帶動清洗滾筒轉動。

進一步，所述清洗滾筒的一端設有第二轉軸并通過該第二轉軸單自由度轉動連接于第二安裝座；所述第二轉軸伸入第二安裝座內，所述第二葉片固定于第二轉軸的外圓；所述清洗滾筒的外圓以及清洗滾筒背向第二安裝座的一端面均設有刷毛；所述第二轉軸為空心軸使清洗滾筒的內腔與第二安裝座的內腔相通；清洗滾筒的側壁對應刷毛間隙均勻設有多個第二噴嘴；所述第二噴嘴內設有防止流體逆流進入清洗滾筒內的第二單向閥；所述夾持裝置為液壓夾鉗。

進一步，所述機械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅動液壓缸和第二驅動液壓缸；底座安裝于機器人載體；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅動液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅動第一手臂相對于底座轉動，第二驅動液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅動第二手臂相對于第一手臂轉動；夾持裝置和清洗頭分別安裝于相應機械手臂的第二手臂；兩個機械手臂的第二手臂上均固定安裝有攝像頭。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的船體清洗裝置，能夠吸附于船體表面，并對船體外表面進行清洗；完成船體的水下清洗工作，減輕人員的工作量，降低成本，提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖1的A處放大視圖。

具體實施方式