[實用新型]一種單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置有效
| 申請號： | 201520704686.2 | 申請日： | 2015-09-14 |
| 公開（公告）號： | CN204954855U | 公開（公告）日： | 2016-01-13 |
| 發明（設計）人： | 丁慎平;朱祎 | 申請（專利權）人： | 蘇州達力客自動化科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234 | 代理人： | 張漢欽 |
| 地址： | 215000 江蘇省蘇州市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 驅動 自由度 機器人 手腕 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置，其特征在于，包括：形成具有內部空間的箱體（1）、末端連桿（2）、旋轉連桿（3）、大拇指（4）、固定導輪部件（5）、第一繩索（6）和第二繩索（7），所述末端連桿的一端通過旋轉連桿與大拇指相連接，所述末端連桿的另一端與固定導輪部件、第一繩索和第二繩索之間固定連接，所述固定導輪部件、第一繩索和第二繩索在末端連桿上依次排列，所述末端連桿的兩端相互垂直。
2.根據權利要求1所述的單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置，其特征在于，所述單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置還包含有第一壓縮彈簧（8），第二拉伸彈簧（9），所述第一壓縮彈簧與第二拉伸彈簧相互平行，所述第一壓縮彈簧連接于末端連桿與箱體底部之間，所述第二拉伸彈簧位于大拇指于體底部之間。
3.根據權利要求1所述的單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置，其特征在于，所述單驅動源三自由度欠驅動機器人手腕裝置還包含有壓縮彈簧（10），所述壓縮彈簧位于所述大拇指與末端連桿之間，且所述壓縮彈簧與第一壓縮彈簧與第二拉伸彈簧相垂直。
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