[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520643526.1
• 申請日: 2015-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN204868858U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉建寅
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州樂控節(jié)能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
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技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械裝置，具體涉及一種工業(yè)機(jī)械臂。

背景技術(shù)

機(jī)械手是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在很多工業(yè)制造領(lǐng)域中都能見到它的身影。機(jī)器人中的機(jī)械手作為移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置，以往，通過多個(gè)關(guān)節(jié)連接構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，零件精度和加工要求較高，價(jià)格昂貴。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、工作穩(wěn)定、控制精度高的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)械臂，其特征在于：包括一豎直設(shè)置的支柱，所述支柱上水平設(shè)置一座體，所述座體上設(shè)置一小車，所述小車可在座體上沿水平縱向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述座體上設(shè)有縱向的第一軌道，所述小車上設(shè)有與第一軌道滑配的第一滑塊，所述小車上設(shè)有第一電機(jī)，所述座體上設(shè)置一縱向的第一齒條，所述第一電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第一齒條嚙合的第一齒輪，還包括第一工程拖鏈，所述座體上設(shè)有供第一工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的縱向滑槽，所述第一工程拖鏈一端與小車連接另一端與縱向滑槽連接；所述小車上設(shè)有一橫臂，所述橫臂可在水平橫向方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述橫臂上設(shè)有橫向的第二導(dǎo)軌，所述小車上設(shè)有與第二導(dǎo)軌滑配的第二滑塊，所述小車上設(shè)有第二電機(jī)，所述橫臂上設(shè)置一橫向的第二齒條，所述第二電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第二齒條嚙合的第二齒輪，還包括第二工程拖鏈，所述橫臂上設(shè)有供第二工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的橫向滑槽，所述第二工程拖鏈一端與小車連接另一端與橫向滑槽連接；所述橫臂上設(shè)置一豎直設(shè)置的豎臂，所述豎臂可在豎直方向上下運(yùn)動(dòng)，所述豎臂上設(shè)有豎直的第三導(dǎo)軌，所述橫臂上設(shè)有與第三導(dǎo)軌滑配的第三滑塊，所述橫臂上設(shè)有第三電機(jī)，所述豎臂上設(shè)置一豎直的第三齒條，所述第三電機(jī)輸出軸上設(shè)有與第三齒條嚙合的第三齒輪，還包括第三工程拖鏈，所述豎臂上設(shè)有供第三工程拖鏈運(yùn)動(dòng)的豎向滑槽，所述第三工程拖鏈一端與豎臂連接另一端與豎向滑槽連接；所述豎臂上設(shè)有機(jī)械爪用于抓取工件。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述橫臂上固設(shè)一支架，所述第三電機(jī)和第三滑塊均固設(shè)于支架上。

通過采用上述技術(shù)方案，通過橫臂和豎臂來控制機(jī)械爪工作，其移動(dòng)控制均采用電機(jī)和齒條配合來實(shí)現(xiàn)控制，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，生產(chǎn)成本低，同時(shí)還設(shè)置有工程拖鏈，使機(jī)械手的移動(dòng)控制更穩(wěn)定。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述機(jī)械爪包括安裝座供機(jī)械爪與豎臂連接、可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座體、夾緊氣缸用于夾持工件、支臂用于連接旋轉(zhuǎn)座體和夾緊氣缸，所述旋轉(zhuǎn)座體的中心設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述安裝座的中心設(shè)有與旋轉(zhuǎn)軸配合的軸孔，所述旋轉(zhuǎn)座體的上表面繞旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有一圈角度刻度環(huán)，所述安裝座上設(shè)有與角度刻度環(huán)配合的指針用于指示旋轉(zhuǎn)座體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述安裝座上設(shè)有定位螺釘用于固定旋轉(zhuǎn)座體。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述指針為可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，指針可繞旋轉(zhuǎn)軸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述夾緊氣缸包括兩個(gè)對置的夾持臂，所述夾持臂上設(shè)有夾持面，所述夾持面為平面，所述夾持面上設(shè)有一層硬質(zhì)橡膠，所述硬質(zhì)橡膠的夾持面上設(shè)有條紋槽。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述安裝座的側(cè)壁上設(shè)有與軸孔垂直的螺紋孔，所述定位螺釘連接于螺紋孔中。

本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)置為，所述夾緊氣缸設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)夾緊氣缸為上下設(shè)置。

通過采用上述技術(shù)方案，在機(jī)械手控制機(jī)械爪的基礎(chǔ)上再增設(shè)一個(gè)機(jī)械爪的角度位置調(diào)節(jié)，使機(jī)械手工作時(shí)，對機(jī)械爪的控制精度更高，而且采用上述方案其調(diào)節(jié)簡單方便，便于控制，有利于提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖3為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖4為本實(shí)用新型的小車移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖5為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖6為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖7為本實(shí)用新型的橫臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖8為本實(shí)用新型的豎臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖9為本實(shí)用新型的豎臂移動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖10為本實(shí)用新型機(jī)械爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本實(shí)用新型機(jī)械爪的剖視圖；

圖12為本實(shí)用新型機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的分解示意圖。