[實用新型]一種諧波減速裝置

有效

• 申請號: 201520627801.0
• 申請日: 2015-08-19
• 公開（公告）號: CN204985554U
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 錢達
• 申請（專利權）人: 錢達
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/17
• 代理公司: 佛山東平知識產權事務所(普通合伙) 44307
• 代理人: 詹仲國

技術領域

本實用新型涉及減速器技術領域，尤其涉及一種諧波減速裝置。

背景技術

諧波齒輪減速器是利用材料的變形傳動原理發展起來的一種新型減速器。如圖1所示，常見的諧波齒輪減速器通常包括三個基本部件，即剛輪1、柔輪2和波發生器3，轉軸與波發生器3固定。工作中，柔輪2被波發生器3彎曲成橢圓形，柔輪2的外齒在橢圓形長軸方向的兩端部位與剛輪1的內齒進行嚙合，以達到減速的目的。

現有的這種諧波減速裝置必須有柔輪，柔輪對材料性能要求高，目前國內因為材料的原因制作出來的諧波減速裝置壽命短，因此制造柔輪的材料也都依賴進口，價格高昂，不利于產品的推廣。

另外，受減速原理本身的制約，柔性材料使用一段時間后不可避免地發生抗疲勞強度下降現象，這是傳統諧波減速齒輪使用壽命難以提高的瓶頸。據統計，目前諧波齒輪減速裝置80％以上的失效形式在于柔輪彎曲部位扭曲變形。由于柔輪的壁厚不超過0.5mm，所以當諧波齒輪減速裝置承受過載或沖擊時，柔輪彎曲部位極易變形，導致精度降低失效。

針對柔性材料使用壽命不長這一致命缺陷，行業內做了多種嘗試，但都沒能找到一種很好的替代品。早在上世紀八十年代就有人提出一種活齒諧波減速機專利(公告號為CN87206444)，它是一種機械傳動減速裝置，利用一種活齒機構與設有一定輪廓曲線的固定輪的鹵槽相配合來實現減速傳動。它沒有普通諧波減速機難以加工的柔輪。但活齒結構較為復雜，加工不易；而且，活齒使用一段時間后也極易出現故障，使用壽命有時還不能與一些性能比較好的柔輪相比，因而并沒能形成產品。

近年來，在諧波齒輪減速器的研發上，行業內已普遍形成一種如何開發更好的柔輪材料，而對諧波齒輪減速器結構本身的突破幾不可見。

實用新型內容

針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種結構強度高、使用壽命長、性能好、制造成本低的諧波減速裝置。

為達到以上目的，本實用新型采用如下技術方案。

一種諧波減速裝置，包括輸入軸及剛性內齒輪，其特征在于，所述輸入軸上連動有平行偏心軸，平行偏心軸上套接有可沿剛性內齒輪周沿運動的剛性外齒輪，剛性內齒輪局部嚙合剛性外齒輪。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，所述剛性外齒輪不超過四個，對應每個剛性外齒輪設有一個與輸入軸連動的平行偏心軸，四個剛性外齒輪羅疊在一起并分別嚙合在剛性內齒輪的不同齒上。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，當剛性外齒輪超過1個時，套接后一個剛性外齒輪的平行偏心軸依次設置在前一個剛性外齒輪上，結構簡單，便于安裝。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，當剛性外齒輪超過1個時，每個剛性外齒輪的平行偏心軸均與輸入軸固定。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，當剛性外齒輪為二個時，二個平行偏心軸繞輸入軸為相對設置；當剛性外齒輪為三個時，三個平行偏心軸繞輸入軸軸心為相互間隔120度角相對設置；當剛性外齒輪為四個時，三個平行偏心軸繞輸入軸軸心為相互間隔90度角對稱設置。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，相鄰平行偏心軸之間、及平行偏心軸與輸入軸之間均通過擋板固定連接，各剛性外齒輪設置在相應的檔板上。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，所述平行偏心軸與輸入軸之間的偏心間距為1-18mm。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，所述剛性外齒輪通過軸承套接在平行偏心軸上。

作為上述諧波減速裝置的進一步說明，所述剛性內齒輪與輸入軸相對的另一端設置有端蓋，該端蓋上設置有輸出軸連接端。

本實用新型采用剛性外齒輪代替柔輪，并利用與輸入軸連動的平行偏心軸帶動剛性外齒輪沿剛性內齒輪周沿進行嚙合運動，當嚙合運動進行一周后，剛性內齒輪或剛性外齒輪剛好自轉一個角度進行減速輸出。與傳統的諧波減速齒輪相比，它不需要柔輪，完全避免了因柔輪變形帶來的對于材質的要求、使用壽命要求、制造成本要求等各方面的難題，開創性地提出了一種全新的諧波減速方法，沒有柔輪失效問題，具有極其廣闊的應用空間、并極具市場的推廣價值。

與現有技術相比，本實用新型提供的一種諧波減速裝置，由于取消了柔輪，而是采用平行偏心軸帶動剛性外齒輪在剛性內齒輪腔中運動，結構、控制簡單，制造成本低。同時，剛性外齒輪與傳統的柔輪相比：柔輪最多只能采用兩個，而本實用新型的剛性外齒輪最多可以采用4個，對剛性外齒輪材質要求也不高，目前國內所使用的這種材質較為普遍，可以達到零背隙，具有更好的耐磨性及強度，極大提高諧波減速裝置的承力性能、使用壽命和精度。

附圖說明