[實用新型]一種外骨骼康復訓練機械手臂

有效

• 申請號: 201520599512.4
• 申請日: 2015-08-11
• 公開（公告）號: CN205019347U
• 公開（公告）日: 2016-02-10
• 發明（設計）人: 冉玉標;尹志宏;何兆旭;吳濤
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61B5/11;B25J9/12;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼康復訓練機械手臂，其特征在于：包括電機Ⅰ（1）、電機Ⅱ（2）、支撐板（3）、軸承（4）、電機齒輪Ⅰ（5）、小齒輪（6）、大齒輪（7）、錐齒輪Ⅰ（8）、肩部支撐桿（9）、錐齒輪Ⅱ（10）、軸Ⅰ（11）、電機齒輪Ⅱ（12）、上臂（13）、固定裝置Ⅰ（14）、電機Ⅲ（15）、軸Ⅱ（16）、前臂（17）、固定裝置Ⅱ（18）、電機齒輪Ⅲ（19）、齒輪（20）；其中電機Ⅰ（1）、電機Ⅱ（2）安裝在支撐板（3）上，肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）和錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）與支撐板（3）上的軸承孔連接處都使用軸承（4）連接，電機齒輪Ⅰ（5）、電機齒輪Ⅱ（12）分別與電機Ⅱ（2）、電機Ⅰ（1）連接，小齒輪（6）與肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）連接，且小齒輪（6）與電機齒輪Ⅱ（12）嚙合，大齒輪（7）與錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）連接，且大齒輪（7）與電機齒輪Ⅰ（5）嚙合，肩部支撐桿（9）的軸Ⅲ（9_2）從錐齒輪Ⅱ（10）的空心軸（10_1）中間穿過，且可以相對轉動，軸Ⅰ（11）與肩部支撐桿（9）的軸孔（9_1）配合，且可以自由轉動，錐齒輪Ⅰ（8）和上臂（13）都與軸Ⅰ（11）固定連接，且錐齒輪Ⅰ（8）與錐齒輪Ⅱ（10）嚙合，上臂（13）下端設有固定裝置Ⅰ（14），前臂（17）與軸Ⅱ（16）固定連接后與上臂（13）連接，電機Ⅲ（15）安裝在上臂（13）下端，電機齒輪Ⅲ（19）安裝在電機Ⅲ（15）上，電機齒輪Ⅲ（19）與軸Ⅱ（16）上的齒輪（20）嚙合，前臂（17）下端設有固定裝置Ⅱ（18）。

2.根據權利要求1所述的外骨骼康復訓練機械手臂，其特征在于：所述述固定裝置Ⅰ（14）和固定裝置Ⅱ（18）都可以根據手臂的大小進行調節，以固定手臂。

3.根據權利要求1或2所述的外骨骼康復訓練機械手臂，其特征在于：所述電機Ⅰ（1）、電機齒輪Ⅱ（12）、小齒輪（6）、肩部支撐桿（9）和軸Ⅰ（11）組成的機構控制上臂（13）前后擺動。

4.根據權利要求1或2所述的外骨骼康復訓練機械手臂，其特征在于：所述電機Ⅱ（2）、電機齒輪Ⅰ（5）、大齒輪（7）、錐齒輪Ⅰ（8）、錐齒輪Ⅱ（10）和軸Ⅰ（11）組成的機構控制上臂（13）側向擺動。

5.根據權利要求1或2所述的外骨骼康復訓練機械手臂，其特征在于：所述電機Ⅲ（15）、軸Ⅱ（16）、電機齒輪Ⅲ（19）、齒輪（20）組成的機構控制前臂（17）彎曲與伸展。