[實用新型]一種用于獼猴桃采摘的移動機器人平臺

有效

• 申請號: 201520588345.3
• 申請日: 2015-07-31
• 公開（公告）號: CN204948801U
• 公開（公告）日: 2016-01-13
• 發明（設計）人: 崔永杰;陳子嘯;王濱;郭昊明;屈婷;劉海彬
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于獼猴桃采摘的移動機器人平臺，其特征在于：所述的獼猴桃采摘的移動機器人平臺包括：車身主體，高度調節機構，四輪獨立轉向機構，輪轂電機以及輪胎；

所述的高度調解機構包括機架，搖桿，連架桿，連桿，液壓缸；機架與車身主體通過銷釘固連，搖桿通過鉸鏈和機架的上部安裝點連接，連架桿通過鉸鏈和機架的下部安裝點連接，液壓缸的一端通過鉸鏈安裝在機架中部鉸鏈連接點上，另一端通過鉸鏈與搖桿連接。四桿機構的機架固連在車身主體，使得腿部結構車身主體成45°夾角，四個腿部結構分別安裝在車身四個角上，連桿與轉向機構通過連接法蘭固連；

所述的轉向機構包括電機，行星減速器，主動齒輪，從動齒輪，滾動軸承，套筒，軸，軸承蓋，安裝殼，旋轉編碼器；電機與行星減速器連接，固連在安裝殼上，輸出扭矩通過主動齒輪傳輸給從動齒輪，從動齒輪安裝在軸上，軸上下安裝滾動軸承，軸承兩端分別用軸承端蓋緊固；軸上端安裝旋轉編碼器，下端轉向動力輸出與輪轂支架連接；

所述的轉向動力輸出軸與輪轂支架固連，輪轂橫軸過盈壓實在支架下端的安裝槽內。