[實用新型]四軸翻料機械手

有效

• 申請號: 201520574876.7
• 申請日: 2015-08-03
• 公開（公告）號: CN204913913U
• 公開（公告）日: 2015-12-30
• 發明（設計）人: 潘小軍;秦響
• 申請（專利權）人: 億和精密工業（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 孟宏偉

技術領域

本實用新型涉及機械制造領域，具體涉及一種四軸翻料機械手。

背景技術

隨著自動化時代的來臨，沖壓所用的機械手種類繁多，其主要可以分為：四軸機械手、五軸機械手、六軸機械手等，而其成本也隨著機械手軸數的增加而增加，故在市場中四軸機械手最為暢銷。

然而，傳統的四軸機械手結構簡單，其沒有獨立的翻轉軸，若產品需要進行反面翻面時，其通常在不影響產能的情況下，增加一臺四軸機械手和一個翻轉臺，其需要重新導入兩臺設備，大大提高了生產成本，且兩臺設備的添入，占用面積增大，產線可能難以排開。

若直接采用五軸機械手對產品進行翻轉，其成本較高，且即使采用五軸機械手進行翻轉，還是需要增添中轉臺，五軸機械手先將產品放置在中轉臺上，再從產品的另外一個面將產品拿起，翻轉效率低，直接影響整條生產線，造成產品的生產效率低下。

因此，一種結構簡單、成本低、翻轉效率高的四軸翻料機械手亟待提出。

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了四軸翻料機械手，該機械手結構簡單，成本低，對產品的翻轉效率高，有效提高產品的整體生產效率。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案如下：

四軸翻料機械手包括：升降機構，用于對產品進行升降移動；旋轉機構，旋轉機構設置于升降機構上，用于對產品進行水平向左/右轉移；水平移動機構，水平移動機構設置于旋轉機構上，用于對產品進行水平移動；翻轉機構，翻轉機構設置于水平移動機構上，用于對產品進行翻轉；取料機構，取料機構設置于翻轉機構上，用于對產品進行取料。

本實用新型為四軸機械手，結構簡單，成本低，每個機構各司其職，可以有效對產品進行升降、水平移動、水平旋轉以及翻轉，可以有效提高產品的生產效率。

在上述技術方案的基礎上，還可做如下改進：

作為優選的方案，升降機構包括：升降電機以及升降臂，升降電機通過升降機主傳動帶輪與滾珠絲桿傳動連接，滾珠絲桿與升降臂傳送連接，驅動升降臂升降。

采用上述優選的方案，利用升降電機提供動力，通過升降機主傳動帶輪將動力傳遞于滾珠絲桿，從而帶動升降臂升降。

作為優選的方案，在滾珠絲桿的兩側設置有與滾珠絲桿平行的導向導軌。

采用上述優選的方案，保證升降臂升降更平穩。

作為優選的方案，旋轉機構設置于升降臂頂端的空腔內，旋轉機構包括：旋轉伺服馬達以及與旋轉伺服馬達傳動連接的旋轉減速器，旋轉減速器與水平移動機構傳動連接。

采用上述優選的方案，旋轉伺服馬達提供動力，而旋轉減速器可以有效增大扭矩，帶動水平移動機構和翻轉機構進行旋轉。設置于升降臂頂端的空腔內，使得整體結構更為緊湊，提高空間利用率。

作為優選的方案，水平移動機構包括：水平電機以及水平臂，水平臂內設有空腔，空腔內設有同步帶，水平電機與同步帶傳動連接，同步帶的上表面與下表面分別設有同步帶上夾塊與同步帶下夾塊，同步帶帶動同步帶上夾塊與同步帶下夾塊同步水平移動。

采用上述優選的方案，同步帶設置于水平臂上的空腔內，將同步帶進行隱藏，使得四軸翻料機械手的外形更美觀，同時也使得同步帶與外界隔離，有效延長其使用壽命。而采用同步帶上、下夾塊來帶動翻轉機構進行水平移動，其平穩有效。

作為優選的方案，水平臂的兩端設置有軸承模座，軸承模座內分別設有主動輪和從動輪，同步帶設置于主動輪與從動輪上，水平電機與主動輪傳動連接，驅動主動輪轉動。

采用上述優選的方案，軸承模座上設置有的主動輪與從動輪可以有效調節同步帶的張緊度，使得同步帶運動更穩定。

作為優選的方案，翻轉機構與同步帶上夾塊傳動連接，翻轉機構包括：翻轉伺服馬達、翻轉減速器以及翻轉臂，翻轉伺服馬達通過翻轉減速器與翻轉臂傳動連接，驅動翻轉臂翻轉。

采用上述優選的方案，翻轉伺服馬達提供動力，而翻轉減速器可以有效增大扭矩，帶動翻轉臂進行10～180°的翻轉。

作為優選的方案，取料機構設置于翻轉臂上，取料機構包括：吸盤碟以及設置于吸盤碟上的至少一個吸附腳，吸附腳上設置有至少一個真空吸盤或電磁鐵組件，真空吸盤與外接抽真空裝置連接。

采用上述優選的方案，對產品進行有效的吸附。

作為優選的方案，吸附腳上設置有U形通孔，在U形通孔上設置有連接附件，真空吸盤或電磁鐵組件設置于連接附件上。