[實用新型]植保無人機飛行控制系統

有效

• 申請號: 201520488040.5
• 申請日: 2015-07-08
• 公開（公告）號: CN204883372U
• 公開（公告）日: 2015-12-16
• 發明（設計）人: 諸燕平;劉陽;姚偉平
• 申請（專利權）人: 常州華奧航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05B19/04
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 肖興江

技術領域

本實用新型涉及農業植保技術領域，具體涉及在農業植保中使用的一種無人機飛行控制系統。

背景技術

植保無人機，顧名思義是用于農林植物保護作業的無人駕駛飛機，該型無人飛機有飛行平臺(固定翼、單旋翼、多旋翼)、噴灑機構組成，通過地面遙控，來實現噴灑作業，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等。其具有操作簡單、效率高，噴灑效果好的優點，已經被廣泛應用于農業植保領域；但是現有的無人機在噴灑過程中，由于無人機多采用人工遙控的方式，無法實現自動導航，且在無人機噴灑地面農作物末端需要轉彎時，無人機上的噴灑系統還是處于噴灑狀態，無法實現自動關斷功能，從而導致噴灑介質的浪費。

實用新型內容

針對上述技術問題，本實用新型的目的是提供一種能夠形成自動導航網絡對無人機進行導航，且能夠在無人機轉彎時自動關閉噴灑系統噴灑的植保無人機飛行控制系統。

實現本實用新型的技術方案如下：

植保無人機飛行控制系統，包括噴灑系統，用于控制無人機驅動裝置的控制中心，該控制系統還包括排設于農作物地面上的若干個定位模塊，若干個定位模塊呈間隔排布于地面上形成覆蓋農作物地面的定位網絡，以及與控制中心信號連接并用于檢測、接收定位模塊信號的導航模塊，所述若干個定位模塊搭建成的定位網絡與導航模塊的配合形成對無人機飛行的導航系統；

所述噴灑系統包括儲液器，將儲液器內介質抽送出的噴灑泵，噴灑泵的輸出端通過管道連通有噴頭，在噴灑泵輸出端與噴頭之間的管道上裝設有控制管道內介質流通的電子控制閥，

所述控制中心控制所述調整噴灑泵和/或電子控制閥的工作狀態。

采用了上述技術方案，在農作物地面上先布置好定位模塊，使定位模塊之間構成定位網絡，可以設置成網格狀的定位網絡，而每一個定位模塊都能夠對導航模塊產生導航信號，這樣事先根據定位網絡設定好導航模塊與定位模塊的信號連接順序，在無人機噴灑過程中，無人機上的導航模塊依次按照設定的順序與相應的定位模塊產生導航信號，從而也就能夠實現對無人機的自動導航功能；在無人機飛行到定位網絡中末端的定位模塊(即農作物地面的末端)產生通信時，控制中心則會關斷調整噴灑泵和/或電子控制閥，使噴灑系統暫時關閉，待到無人機轉彎后再次與另一網格中的首個定位模塊產生信號時，控制中心則會再次開啟噴灑系統的工作，即打開噴灑泵以及電子控制閥，實現噴灑功能。本實用新型能夠形成自動導航網絡對無人機進行導航，且能夠在無人機轉彎時自動關閉噴灑系統的噴灑，保證無人機飛行路線的精準，以及避免不必要的噴灑，節省資源。

進一步地，為了實時監測無人機的飛行狀態以及做出及時的調整，控制系統還包括用于監測無人機飛行姿態的姿態傳感器，姿態傳感器將其監測到的無人機姿態信號傳輸給控制中心，控制中心根據無人機的姿態信號并與預設定信號進行對比并根據對比結果來調整無人機的驅動裝置。

進一步地，為了便于地面人員對無人機的操控，所述控制系統包括裝載于無人機上的遠程語音接收模塊、與遠程語音接收模塊相連接用于識別遠程語音接收模塊語音的語音識別模塊，以及具有語音發送模塊的地面指揮終端，所述語音發送模塊與遠程語音接收模塊信號連接實現語音通信；所述語音識別模塊與控制中心連接。地面操作者通過地面指揮終端的語音發送模塊發出語音信號，遠程語音接收模塊能夠接收到，并通過語音識別模塊進行處理成輸入控制中心的信號，實現對無人機的語音操控。

進一步地，為了便于地面人員掌控無人機的飛行狀態，所述地面指揮終端包括數據服務器，與數據服務器連接的接收處理中心，以及與接收處理中心連接用于顯示的顯示裝置。

附圖說明

圖1為本實用新型中若干個定位模塊構成的定位網絡示意圖；

圖2為本實用新型的原理框圖；

附圖中，1為噴灑系統，2為控制中心，3為定位模塊，4為定位網絡，5為導航模塊，6為S型的導航路線，7為噴灑泵，8為電子控制閥，9為姿態傳感器，10為無人機的驅動裝置，11為遠程語音接收模塊，12為語音識別模塊，13為語音發送模塊，14為地面指揮終端，15為數據服務器，16為顯示裝置，17為接收處理中心。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例的附圖，對本實用新型實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；谒枋龅谋緦嵱眯滦偷膶嵤├?，本領域普通技術人員在無需創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。