[實用新型]機器人抓手防轉手指

有效

• 申請號: 201520475140.4
• 申請日: 2015-07-06
• 公開（公告）號: CN204844204U
• 公開（公告）日: 2015-12-09
• 發明（設計）人: 曲加鋒
• 申請（專利權）人: 哈爾濱智龍自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種具有防轉功能的機器人抓手手指，其利用機械結構實現軸向定位和徑向限位，防止手指因側向荷載和工作震動引起的轉動，實現機器人抓手便利的安裝維修、穩定可靠地工作。用于碼垛和搬運機器人抓手。

背景技術

目前，用于碼垛和搬運機器人抓手的手指安裝主要有兩種結構形式：一種是夾緊式，采用的是端部帶有螺紋的圓鋼穿過安裝板上的圓孔上下用螺母夾緊的安裝方法，在工作過程中側向荷載和工作震動會引起夾緊螺母防松失效，導致手指轉動。由于抓手在抓取工件時手指需嵌入輸送機托輥間距內，手指發生轉動后會與托輥產生碰撞，引起設備的損壞和故障，又由于機器人抓手一般設有多根手指，由于手指沒有軸向定位面，安裝時不易控制各個手指的高度位置一致，導致工作時手指受力不均而損壞。另一種是固定式，手指采用扁狀結構，在安裝位置開孔，由2個螺栓固定在安裝板上，由于手指工作時為懸臂式受力，安裝位置受彎矩最大，手指開孔會減弱其強度，若保證強度會增加手指的重量，不能實現手指的輕量化設計要求。

發明內容

為克服現有機器人抓手手指不足，本實用新型提供一種機械人抓手防轉手指，該產品是通過手指安裝板上的卡槽沉孔對手指進行軸向定位和徑向限位，通過螺栓將手指固定在手指安裝板上，實現手指的定位和防轉。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：手指與手指安裝板相聯。手指安裝板上設有卡槽沉孔，卡槽沉孔設有一個軸向定位面和至少一個徑向限位平面（本實施例采用2個平行平面限位），手指端部設有對應的軸向定位面、徑向定位面和安裝螺孔，安裝時手指插入卡槽沉孔，軸向定位面和徑向限位面相配，螺栓與手指上的安裝螺孔相聯實現手指與手指安裝板的固定。手指數量根據抓取工件的尺寸確定（本實施例為2根手指）。

本實用新型的有益效果是：通過對手指軸向定位設計，手指安裝高度的一致性由結構保證，而不需安裝時由人工調整保證，手指受力均勻、可靠性提高，安裝和維修便利；同時手指由徑向限位面進行限位不會發生轉動，杜絕了由此產生的設備故障，提高設備運行的穩定性；由于只用一個螺栓軸向固定就實現了手指的緊固，手指沒有徑向開孔，在同等強度下實現了手指的輕量化設計。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是防轉手指的裝配圖。

圖2是手指的零件圖，A是徑向限位面，B是軸向定位面，C是螺孔。

圖3是手指安裝板的零件圖，A是徑向限位面，B是軸向定位面。

圖1中：1.手指，2.手指安裝板，3.聯接螺栓。

具體實施方式

在圖1中，手指（1）端部插入手指安裝板（2）的卡槽沉孔內，軸向定位面和徑向限位面相配，通過聯接螺栓（3）連接。