[實用新型]機器人內部走線軸關節結構

有效

• 申請號: 201520466425.1
• 申請日: 2015-07-02
• 公開（公告）號: CN204772585U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 周昱明;聶少欽
• 申請（專利權）人: 上海信耀電子有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 鄭眾琳

1.一種機器人內部走線軸關節結構，它包括前部關節（1），所述前部關節（1）內固定有驅動系統，所述驅動系統與中空繞線軸（4）固定連接，所述中空繞線軸（4）遠離驅動系統的一端與后部關節（5）固定連接，其特征在于：所述軸關節結構還包括線管（6），所述線管（6）從所述前部關節（1）引入，纏繞在所述中空繞線軸（4）的外壁上，再從所述中空繞線軸（4）的外壁上的穿線孔（41）進入所述中空繞線軸（4）的內部，再延伸至所述后部關節（5）的內部。

2.根據權利要求1所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述線管（6）外部套有保護彈簧。

3.根據權利要求2所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述保護彈簧上涂有潤滑脂。

4.根據權利要求1所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述驅動系統包括固定在所述前部關節（1）內的伺服電機（2），所述伺服電機（2）的驅動軸（21）通過諧波減速器（3）與所述中空繞線軸（4）連接。

5.根據權利要求4所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述諧波減速器（3）包括波發生器（31）、剛性齒輪（32）、柔性齒輪（33），所述剛性齒輪（32）設有內齒圈，所述柔性齒輪（33）設有外齒圈，所述波發生器（31）與所述柔性齒輪（33）的內周面壓緊配合，所述波發生器（31）與所述伺服電機（2）的驅動軸（21）同軸固定連接，所述柔性齒輪（33）與前部關節（1）固定連接，所述柔性齒輪（33）的外齒圈與所述剛性齒輪（32）的內齒圈部分嚙合，所述剛性齒輪（32）與所述中空繞線軸（4）的端面固定連接。

6.根據權利要求5所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述剛性齒輪（32）與所述中空繞線軸（4）的端面通過多個螺栓固定連接。

7.根據權利要求1所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述前部關節（1）上設有前部過線孔（11），所述線管（6）從外部通過所述前部過線孔（11），進入所述前部關節（1）內。

8.根據權利要求1所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述后部關節（5）與中空繞線軸（4）連接的一端設有中心孔（51），所述線管（6）通過所述中心孔（51），進入所述后部關節（5）內。

9.根據權利要求1所述的機器人內部走線軸關節結構，其特征在于：所述中空繞線軸（4）與后部關節（5）之間通過多個螺栓固定連接。