[實用新型]一種立方體結構的變形輪式人形機器人

有效

• 申請號: 201520445250.6
• 申請日: 2015-06-26
• 公開（公告）號: CN205087052U
• 公開（公告）日: 2016-03-16
• 發明（設計）人: 趙姝穎;胡彬;鄧迅;田祥章;史博;孫浩
• 申請（專利權）人: 趙姝穎
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種立方體結構的變形輪式人形機器人。

背景技術

變形機器人是一類具有特定形體結構和多種姿態的機器人。其設計主要涉及形體結構、機電驅動和綜合控制系統等。機器人各個組成部分具有一定的空間約束關系，形體結構的特定設計使其各個部分可以在上述約束關系的前提下組成不同造型，現有變形機器人的形體結構種類較少，移動速度較慢，姿態和功能不多。

發明內容

本實用新型目的在于提供一種具有輪式立方體形體結構的變形輪式人形機器人，該發明通過機電驅動和綜合協同控制，實現立方體狀態和人形機器人狀態的自動切換。

本實用新型的技術方案如下：

本實用新型包括變形輪式人形機器人身體和控制系統，其中，變形輪式人形機器人身體是由若干具有多種形狀的曲面、圓弧、圓角、凸臺結構的部件組合而成的規則立方體，控制系統由控制板、舵機、電機和電路連接線組成。

所述的若干具有多種形狀的曲面、圓弧、圓角、凸臺結構的部件，可以組成人形機器人，包括：左半軀干、右半軀干、后蓋、左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左腳、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右腳和頭。

所述的立方體結構的變形輪式人形機器人身體由機器人軀干、四肢和頭組成，四肢和頭都與變形輪式人形機器人軀干連接。

所述的變形輪式人形機器人軀干由左半軀干、右半軀干和后蓋組成，左半軀干與右半軀干固定連接；后蓋可拆卸，左半軀干型腔和右半軀干型腔形成一個腔體。

所述的變形輪式人形機器人四肢由左上肢、左下肢、右上肢和右下肢組成，其中左上肢和左下肢與左半軀干連接，右上肢和右下肢與右半軀干連接。

所述的變形輪式人形機器人左上肢包括左肩、左大臂和左小臂，其中左小臂與左大臂連接，左大臂與左肩連接，左肩與左半軀干連接；左下肢包括左大腿、左小腿和左腳，其中，左腳與左小腿連接，左小腿與左大腿連接，左大腿與左半軀干連接；右上肢包括右肩、右大臂和右小臂，其中右小臂與右大臂連接，右大臂與右肩連接，右肩與右半軀干連接；右下肢包括右大腿、右小腿和右腳，其中右腳與右小腿連接，右小腿與右大腿連接，右大腿與右半軀干連接。

所述的變形輪式人形機器人控制板嵌入機器人軀干腔體內，舵機分別嵌入左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左小腿、左腳、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右腳中，控制板與舵機通過電路連接線相連。

所述的電機裝在變形輪式人形機器人左腳和右腳中，驅動輪通過鍵與驅動電機輸出軸配合，所述支撐輪通過軸分別安裝在變形輪式人形機器人左腳和右腳，同時左大腿和右大腿膝蓋處舵機側面也裝有支撐輪。

所述控制板完成機器人的運動控制和數據處理，所述控制板包括主控芯片、電機驅動電路、無線通信模塊、電源模塊、舵機接口電路、LED驅動電路組成。其中主控芯片通過舵機接口電路與舵機相連并對舵機進行控制；其中主控芯片通過LED驅動電路與LED相連并對LED進行控制。以上電路的組成部分均為標準應用電路，具備單片機開發能力的開發人員按標準芯片應用電路組成主控制板的具體電路。

本實用新型具有若干優點。

1、機器人可以從人形變形為正方體，便于攜帶。

2、機器人結構設計滿足機器人快速變形和快速復原。

3、通過各個關節的配合能夠變形為不同狀態，滿足不同環境的需要。

附圖說明

圖1是本實用新型的機器人展開主視圖。

圖2是本實用新型的規則正方體等軸測視圖。

圖3是本實用新型的規則正方體等軸測后視圖。

圖4是本實用新型的左半軀干示意圖。

圖5是本實用新型的右半軀干示意圖。

圖6是本實用新型的左大腿示意圖。

圖7是本實用新型的左小腿示意圖。

圖8是本實用新型的左腳示意圖。

圖9是本實用新型的左肩示意圖。

圖10是本實用新型的左大臂示意圖。

圖11是本實用新型的左小臂示意圖。

圖12是本實用新型的頭部示意圖。

圖13是本實用新型的控制電路模塊圖。

所有圖中涉及的部件名稱見下表。

具體實施方式