[實用新型]一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201520435092.6
• 申請日: 2015-06-24
• 公開（公告）號: CN204739124U
• 公開（公告）日: 2015-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 孫朝陽;李佳奕
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: F16D59/00
• 分類號: F16D59/00;F16D65/16;F16D121/04
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 陳海濱

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其是一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置。

背景技術

機器人在生活生產(chǎn)中的應用越來越重要，很多機器人在行進時，對行進速度有著一定的要求。對于輪式重型機器人，往往需要專門的制動裝置或者速度控制裝置。

現(xiàn)有的速度控制裝置多需要電子傳感器來進行速度的檢測，再控制制動系統(tǒng)進行速度的控制。但是在一些環(huán)境比較惡劣的工作場合，電子的速度傳感器往往會受到灰塵、振動等干擾，甚至不能正常工作。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提出了一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置。無源輪式機器人液壓速度控制裝置采用如下技術方案：

一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構、液壓回路，所述速度控制機構包括并行排布的第一夾板、第二夾板，第一夾板、第二夾板之間安裝有驅(qū)動齒輪、從動齒輪，驅(qū)動齒輪和從動齒輪嚙合，所述液壓回路包括液壓泵、油箱、兩個制動液壓缸；

所述驅(qū)動齒輪的輪軸一側通過聯(lián)軸器連接在輪式機器人行進輪的外側，另一側連接有液壓泵，液壓泵輸入端連接油箱，液壓泵的輸出端分別連接兩個制動液壓缸；

所述從動齒輪的輪軸兩側對稱連接有制動盤，第一夾板和第二夾板上安裝有兩個分別與制動盤對應的制動鉗，每個制動鉗內(nèi)安裝一個制動液壓缸。

優(yōu)選地，所述液壓回路還包括節(jié)流閥，節(jié)流閥一端連接液壓泵的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。

優(yōu)選地，所述液壓泵和油箱固定在第一夾板上。

優(yōu)選地，所述第二夾板上設有連接法蘭，連接法蘭上設有安裝孔，連接法蘭用于將無源輪式機器人液壓速度控制裝置固定在機器人上。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑。

一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構、液壓回路，所述速度控制機構包括并行排布的第一夾板、第二夾板，第一夾板、第二夾板之間安裝有傳動輪、驅(qū)動齒輪、從動齒輪，傳動輪與驅(qū)動齒輪嚙合，驅(qū)動齒輪和從動齒輪嚙合，所述液壓回路包括液壓泵、油箱、兩個制動液壓缸；

所述傳動輪輪軸的兩側分別連接在輪式機器人行進輪的輪軸中央；

所述驅(qū)動齒輪的輪軸連接有液壓泵，液壓泵輸入端連接油箱，液壓泵的輸出端分別連接兩個制動液壓缸；

所述從動齒輪的輪軸兩側對稱連接有制動盤，第一夾板和第二夾板上安裝有兩個分別與制動盤對應的制動鉗，每個制動鉗內(nèi)安裝一個制動液壓缸。

優(yōu)選地，所述液壓回路還包括節(jié)流閥，節(jié)流閥一端連接液壓泵的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。

優(yōu)選地，所述液壓泵和油箱固定在第一夾板上。

優(yōu)選地，所述第二夾板上設有連接法蘭，連接法蘭上設有安裝孔，連接法蘭用于將無源輪式機器人液壓速度控制裝置固定在機器人上。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑。

采用如上技術方案取得的有益技術效果為：

1、制動盤和制動鉗在從動齒輪的兩側對稱布置，這有助于平衡制動力，提高制動的穩(wěn)定性。

2、節(jié)流閥一端連接液壓泵的輸出端，另一端連接油箱，節(jié)流閥用于調(diào)節(jié)進入制動液壓缸的液壓油流量。調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開度，實現(xiàn)對限制的最高速度的調(diào)整。節(jié)流閥的開度越大，限制的最高速度就越低。

3、驅(qū)動齒輪的直徑大于從動齒輪的直徑，即將制動盤安裝在高速軸上，可以減小制動力。

4、無源輪式機器人液壓速度控制裝置利用機器人的行進輪轉速帶動液壓回路工作，控制輪式機器人的行進速度，使得輪式機器人的行進輪轉速始終在一定的范圍內(nèi)波動，實現(xiàn)了純機械結構下的輪式機器人速度控制。

附圖說明

圖1為無源輪式機器人液壓速度控制裝置結構示意圖。

圖2為圖1的區(qū)別視角圖。

圖3為液壓回路結構示意圖。

具體實施方式

結合附圖1至3對本實用新型的具體實施方式做進一步說明：

實施例1：

一種無源輪式機器人液壓速度控制裝置，包括速度控制機構、液壓回路。如圖1和圖2所示，速度控制機構包括并行排布的第一夾板1、第二夾板6，第一夾板1、第二夾板6之間安裝有驅(qū)動齒輪8、從動齒輪4，驅(qū)動齒輪8和從動齒輪4嚙合。