[實用新型]一種真空吸盤機械手爪

有效

• 申請號: 201520391393.3
• 申請日: 2015-06-09
• 公開（公告）號: CN204772573U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 王學軍;朱登磊;范景偉;楊杰;董鑫
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種真空吸盤機械手爪，屬于機械設備技術領域，主要用于工業制造領域。

背景技術

中國專利CN104002304A公開了一種“新型氣動機械手”，它的機械爪部分，指節直接通過鉸鏈安裝在手爪安裝座上，與傳統機械爪相比，具有結構精巧，反應靈敏等優點。但該手爪張開角度有限，且所抓物體體積受手爪本身尺寸影響較大，所以當被抓取的物體體積較大或者呈扁平狀時，該機械爪則不能發揮有效作用。

真空吸盤式機械手運用了真空泵吸著原理，利用機械手代替人工送料，安全可靠，效率高，成本低，實用性好。

發明內容

本實用新型目的克服背景技術中受被抓取工件形狀大小制約的不足，提供一種結構簡單合理，適用于抓取體積較大或者扁平物體的真空吸盤機械手爪。

本實用新型在原來機械手手爪的基礎上，添加了真空吸盤，操作簡便，成本低，且適用于抓取玻璃，紙張等扁平且表面積較大的物體。

本實用新型包括活塞1、活塞桿2、管接頭Ⅰ3、前缸蓋4、套筒5、推拉桿6、推拉頭7、三個以上指節8、連接桿9、吸盤滑槽10、后缸蓋11、缸筒12、松弛彈簧13、連接座14、鉸鏈15、鉸鏈軸16、指節軸17、安裝座18、活動手架19、真空吸盤20、回拉彈簧22、彈簧23、連接環24、套筒連接座25、活塞桿固定板26、活塞銷27、碟簧片組、摩擦片29、活動手架銷30、彈簧擋塊31、擋塊螺釘32、鎖緊螺母33、活塞螺母34、壓板35、密封環36、密封圈37、連接桿固定板40、管接頭Ⅱ41、鉸銷42；其中缸筒12通過前缸蓋4上端的外螺紋與其連接，后缸蓋11通過缸筒12上端的內螺紋與其連接，缸筒12內的活塞1通過活塞螺母34與活塞桿2連接，密封環36裝在活塞1上與缸筒12形成密封配合，密封圈37裝在前缸蓋4上與活塞桿2形成密封配合，管接頭Ⅰ3設置在缸筒12上緊鄰后缸蓋11并與缸筒12上腔連通，管接頭Ⅱ41設置在缸筒12上緊鄰前缸蓋4，連接座14通過前缸蓋4下端的外螺紋與其連接，套筒連接座25通過前缸蓋4下端的外螺紋與其連接，套筒5設置在套筒連接座25內，活塞桿2下端伸入套筒5中，活塞桿固定板26通過活塞銷27與活塞桿2下端相連接，套筒5內活塞桿固定板26下方軸向依次安裝碟簧片組、一個以上摩擦片29、碟簧片組、推拉桿6，推拉桿6上裝有松弛彈簧13；推拉頭7通過鎖緊螺母33固定安裝在推拉桿6下端，鉸鏈15一端通過鉸鏈軸與推拉頭7鉸接，另一端通過鉸鏈軸16與指節8鉸接，同時指節8通過指節軸17與安裝座18鉸接在一起；連接桿固定板40通過螺釘38固聯在安裝座18上，連接桿9安裝在連接桿固定板40中心并通過壓板35進行軸向定位，彈簧23套裝在連接桿9上，連接環24套裝在連接桿9下端對彈簧23進行軸向定位，吸盤滑槽10焊接在連接環24且其數量與安裝位置與指節8的數量及安裝位置對應；活動手架19通過導向滑槽安裝在吸盤滑槽10上且其一端通過活動手架銷30與指節8鉸接，彈簧擋塊31通過擋塊螺釘32固定在活動手架19上，在吸盤滑槽10的滑槽內裝有回拉彈簧22，回拉彈簧22兩端分別與彈簧擋塊31和吸盤滑槽10端面相連接；真空吸盤20通過鉸銷42安裝在活動手架19上。

其中所述套筒5由左半套筒5-1、右半套筒5-2組成，左半套筒5-1和右半套筒5-2分別通過套筒銷39與套筒連接座25連接。

所述碟簧片組由兩片碟簧片28對裝成一組。

所述摩擦片29為表面帶有微小波浪形凸起的片體，以增加接觸力；

松弛彈簧13用于調節接觸力大小。

所述指節8的數量三個以上，其等角度分布于圓周范圍。

所述真空吸盤20通過鉸銷42安裝在活動手架19上，真空吸盤可根據待提升物21類型選用標準吸盤。

根據待提升物21尺寸的變化可在每一吸盤滑槽10上布置1個或多個活動手架19，相應地真空吸盤20數量與活動手架19數量保持一致。

本實用新型的工作過程是：