[實用新型]一種機器人導航系統

有效

• 申請號: 201520369340.1
• 申請日: 2015-06-01
• 公開（公告）號: CN204613744U
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 宋強;劉凌霞;陳向東;陶華亭
• 申請（專利權）人: 宋強
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種控制系統，更具體地說涉及一種機器人導航系統。

背景技術

水下智能機器人(AUV)能夠以水面艦船或潛艇為活動基地，在周圍數十或數百里的水下空間，自主完成水下探測，可用于水下作業施工，也可以完成對港口與航道地理、水文信息的測量和搜集等，從而大大擴展人么對水底世界的了解。水下機器人的發展經歷了載器，有纜遙控水下機器人和自主式水下運載體(又稱為無纜潛水器Autonomous?Underwater?Vehicles,簡稱AUV)三個階段。AUV代表了未來水下機器人發展的方向，是當前世界各國研究工作的熱點。機器人在水下航行的首要條件就是要獲得自身準確的定位信息。

發明內容

本實用新型主要解決的技術問題是：提供一種機器人導航系統，可為水下機器人提供精確的地理位置信息，可為機器人調整自身姿態提供參考信息，可與外界進行通訊，將測得的數據以無線電波的形式傳輸。

為解決上述技術問題，本實用新型涉及一種控制系統，更具體地說涉及一種機器人導航系統，包括電源、穩壓電路、復位芯片、時鐘芯片、電量檢測芯片、單片機、電子羅盤、慣性導航組件、RS232總線、深度計、模數轉換器、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊和浮球天線，可為水下機器人提供精確的地理位置信息，可為機器人調整自身姿態提供參考信息，可與外界進行通訊，將測得的數據以無線電波的形式傳輸。

電源提供電能，電源與穩壓電路相連。穩壓電路為復位芯片、時鐘芯片、單片機、電子羅盤、慣性導航組件、深度計、模數轉換器、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊和浮球天線提供穩定的工作電壓。復位芯片與單片機相連，復位芯片用于為單片機提供復位信號，防止單片機錯誤運行。時鐘芯片與單片機相連，時鐘芯片為單片機提供時鐘信號。電量檢測芯片用于檢測電源電量，并將檢測到的信號傳輸至單片機。單片機用于信號的接收處理。電子羅盤用于測量方位值。慣性導航組件用于計算機器人的導航參考坐標系。RS232總線一端連接在單片機上，另一端連接有電子羅盤和慣性導航組件，RS232總線為電子羅盤和單片機的串行通信提供數據傳輸通道，為慣性導航組件和單片機的串行通信提供數據傳輸通道。深度計用于檢測水深并將測得的信號轉化為電流信號。模數轉換器一端與單片機相連，另一端與深度計相連，模數轉換器用于將模擬信號轉化為數字信號。超聲波發射模塊用于發射超聲波。超聲波接收模塊用于接收超聲波。天線用于擴大超聲波發射模塊和超聲波接收模塊的信號傳輸范圍。

作為本方案的進一步優化，本實用新型一種機器人導航系統所述的電量檢測芯片選用美信半導體有限公司生產的電量檢測芯片，其型號為DS2784G。

作為本方案的進一步優化，本實用新型一種機器人導航系統所述的單片機選用愛特梅爾有限公司生產的單片機，其型號為YL9G20。

作為本方案的進一步優化，本實用新型一種機器人導航系統所述的電子羅盤選用里音有限公司生產的電子羅盤，其型號為DCM260B。

作為本方案的進一步優化，本實用新型一種機器人導航系統所述的慣性導航組件選用里音有限公司生產的慣性導航組件，其型號為AH100B。

作為本方案的進一步優化，本實用新型一種機器人導航系統所述的深度計選用得樂有限公司生產的深度計，其型號為DMD2100J。

本實用新型一種機器人導航系統的有益效果為：

a.為水下機器人提供定位信息；

b.定位精度高；

c.可與外界進行通信。

附圖說明

圖1為本實用新型一種機器人導航系統的系統框圖。

具體實施方式

在圖1中，本實用新型涉及一種控制系統，更具體地說涉及一種機器人導航系統，包括電源、穩壓電路、復位芯片、時鐘芯片、電量檢測芯片、單片機、電子羅盤、慣性導航組件、RS232總線、深度計、模數轉換器、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊和浮球天線，可為水下機器人提供精確的地理位置信息，可為機器人調整自身姿態提供參考信息，可與外界進行通訊，將測得的數據以無線電波的形式傳輸。

電源提供電能，電源與穩壓電路相連。穩壓電路為復位芯片、時鐘芯片、單片機、電子羅盤、慣性導航組件、深度計、模數轉換器、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊和浮球天線提供穩定的工作電壓。穩壓電路對電源進行降壓穩壓后，為復位芯片、時鐘芯片、模數轉換器和單片機提供1.8V的工作電壓，為電子羅盤、慣性導航組件、深度計、超聲波發射模塊、超聲波接收模塊和浮球天線提供3.3V的工作電壓。