[實用新型]一種捆樁機器人

有效

• 申請號: 201520363064.8
• 申請日: 2015-05-29
• 公開（公告）號: CN204780918U
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 吳志有
• 申請（專利權）人: 上海雄程船舶工程有限公司
• 主分類號: E02D13/00
• 分類號: E02D13/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 曹文銜

技術領域

本實用新型涉及海上樁基工程領域，尤其涉及一種用于輔助打樁船連接鋼管樁的捆樁機器人。

背景技術

目前，國內外風電、跨海大橋的樁基絕大多數都是小直徑群樁，其鋼管樁直徑一般在1.5米左右，重量150噸左右，打樁施工時使用的起重卡環重量約80千克左右，起重吊繩直徑80毫米左右，在吊樁時可以采用人工捆樁(即讓打樁船上吊繩的卡環與鋼管樁的吊耳相連接)、人工拆解卡環的方法。國外先進海上風電樁基已由小直徑(Φ1米左右)群樁、過度到了中直徑(Φ3米左右)群樁，將來還要向大直徑(Φ5米-Φ8米)單樁過度，而隨著鋼管樁直徑的增大，與其配合的卡環重量也會大大增加，在這種情況下如果還通過人工裝拆，那無疑是費時費力的，而且捆樁難度極大，在遇到惡劣的海況時工作人員的安全更是很難得到保證。海上樁基向高經濟效益的大型鋼管樁過渡是大勢所趨，尤其是海上風電樁基，所以研發一種能在惡劣海況下實現捆樁，同時也能滿足大直徑鋼管樁捆樁需要的設備勢在必行。不過到目前為止，還未見國內外有類似捆樁設備的出現，所以亟需本領域技術人員對其進行開發研究。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于提供一種能夠實現打樁船上的卡環與鋼管樁快速連接的捆樁機器人，其工作穩定效率高。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種捆樁機器人，包括主機架、伸縮鉤桿裝置、機械手、絞車和兩排行走履帶，所述主機架的兩側分別設有至少兩個支腳，支腳端部分別設有輪子；

所述伸縮鉤桿裝置包括多個套接在一起并且可軸向伸縮的套管，最內層的套管前端與可拆卸的鉤手相配合，所述伸縮鉤桿裝置可沿水平方向轉動的安裝在主機架上；

所述機械手的前端設有兩個相鉸接的夾持部，兩個夾持部可轉動，所述機械手可沿水平方向轉動的安裝在主機架上；

所述絞車可沿水平方向轉動的安裝在主機架上，所述絞車上的絞繩與所述鉤手相連接；

所述兩排行走履帶可拆卸的安裝在主機架的下端并通過驅動裝置驅動，所述行走履帶上分別設有電磁吸附結構。

優選地，所述伸縮鉤桿裝置中除最外層套管外的其他套管后端均套設有彈性擋圈，除最內層套管外的其他套管前端內側均開有與所述彈性擋圈相配合的環形槽，所述環形槽的深度由前到后逐漸減小。

優選地，所述伸縮鉤桿裝置與一底座相連接，所述底座下端設有與主機架相配合的豎向轉軸。

進一步地，所述底座開有沿套管長度方向的貫穿孔，所述貫穿孔中設有兩對沿套管長度方向設置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪和一靜輥輪，動輥輪和靜輥輪將套管夾在中間，動輥輪、靜輥輪的外表面均向內凹進形成曲面，所述曲面與套管的外壁相接觸，所述動輥輪通過壓簧壓靠在套管上，兩對輥輪轉動將套管拉伸、回縮，所述底座上還設有防止套管從貫穿孔中脫出的限位結構。

優選地，所述機械手前端的夾持部分別設有多個夾持桿，所述兩個夾持部上的夾持桿交叉設置。

優選地，所述絞車設有三個。

進一步地，其中兩個絞車對稱安裝在一水平方向設置的轉盤上，所述轉盤通過轉軸可轉動的安裝在主機架上，所述轉軸外設有一可相對轉軸轉動的軸套，另外一個絞車通過轉動臂與所述軸套相連接。

優選地，所述電磁吸附結構為永磁鐵。

優選地，所述主機架上還設有能與鋼管樁連接的綁定鎖緊結構。

優選地，所述支腳的輪子均配有剎車裝置。

如上所述，本實用新型一種捆樁機器人，具有以下有益效果：

本實用新型主要使用在惡劣工況下和大型鋼管樁捆樁工作中，具體是通過伸縮鉤桿裝置和絞車的配合工作，將打樁船樁架上搖擺晃蕩的起重卡環迅速抓取定位，然后通過機械手將卡環與鋼管樁上的吊耳配合連接。此外，當與卡環連接的吊繩纏繞在一起時，本實用新型還能通過與絞車相連的轉盤、轉動臂快速解開纏繞，整個過程通過機械結構實現，不僅省時省力、而且安全高效。本捆樁機器人還可以兩臺組裝配合工作。本實用新型在使用時能通過支腳在鋼管樁上移動，操作起來非常方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構俯視圖。

圖2為圖1中A-A處視圖。

圖3為圖1中B-B處視圖。

圖4為圖1中C-C處視圖。

圖5為圖1中D-D處視圖。

圖6為本實用新型中伸縮鉤桿裝置結構視圖。

圖7為圖6的俯視圖。

圖8為圖7中E處放大圖。

圖9為本實用新型中鉤手與伸縮鉤桿裝置的配合視圖。