[實用新型]一種3D打印六足仿生機器人

有效

• 申請號: 201520337459.0
• 申請日: 2015-05-25
• 公開（公告）號: CN204801920U
• 公開（公告）日: 2015-11-25
• 發明（設計）人: 陳鵬;李云蘭;劉文祥
• 申請（專利權）人: 宜春學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種3D打印六足仿生機器人，具體是一種能夠通過控制系統控制轉向的六足機器人，屬于機器人領域。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，步行機器人的應用領域越來越廣。從實際的觀點出發，步行運動確有輪式機械無法比擬的獨到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機械所需的連續地面支撐，可在不平地域以穩定方式步行或以非接觸方式規避障礙。

目前技術很難用簡單機構、簡單的動力源驅動六足行走機器人，同時能保證運動時機架平穩。目前機器人轉向機構復雜，且轉向不平穩。

發明內容

本實用新型的目的是為了克服現有技術存在的上述不足，提供一種3D打印六足仿生機器人，它結構簡單，運動平穩。采用兩個微型電動機轉速的調節實現仿生機器人的轉向。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：一種3D打印六足仿生機器人，包括由3D打印機打印制作的機架、齒輪傳動機構、傳動軸、連桿機構、以及前足、中足、后足，其特征在于，所述3D打印六足仿生機器人還包括微型電動機和控制系統，所述機架內設左右兩臺微型電動機和左右兩個齒輪傳動機構，左右兩臺微型電動機分別連接左右兩個齒輪傳動機構，所述齒輪傳動機構通過傳動軸連接設在機架外的連桿機構，所述連桿機構分別連接兩條前足、兩條中足和兩條后足，六足帶動機器人整體結構步行。

進一步的，所述連桿機構、傳動軸和六足之間用圓套連接，結構簡單實用。

進一步的，所述傳動軸與連桿之間采用曲柄軸來驅動中足，中足運動帶動連桿機構運動從而驅動前足和后足運動。

進一步的，所述控制系統采用單片機，包括單片機控制板、驅動器、電池座，單片機控制板、電池座設在機架下部，單片機控制板設在機架內部。

進一步的，所述單片機控制板和所述電池座設在機架的底部，以降低機器人的重心高度，增強機器人的運動平穩性。

進一步的，所述微型電動機與控制系統通信連接，所述微型電動機可通過控制系統控制轉速，實現機器人的轉向運動。

本實用新型的優點是：本實用新型的3D打印六足仿生機器人，結構簡單，運動平穩，且所有零部件都由3D打印制作，成本小，生產效率高。

附圖說明

圖1為本實用新型的3D打印六足仿生機器人的結構示意圖。

圖2為本實用新型的3D打印六足仿生機器人的俯視圖。

圖3為本實用新型的3D打印六足仿生機器人的左視圖。

圖4為本實用新型的3D打印六足仿生機器人的正視圖。

圖5為本實用新型的3D打印六足仿生機器人的六足示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型加以詳細說明，應指出的是，所描述的具體實施例僅旨在便于對本實用新型的理解，而對其不起任何限定作用。

現參照圖1～5，本實用新型的3D打印六足仿生機器人，包括3D打印機打印制作的機架1、微型電動機11、齒輪傳動機構10、傳動軸13、連桿機構2、單片機控制系統、以及前足6兩條、中足5兩條、后足4兩條。整體連接方式為：機架內設微型電動機11兩臺，分別連接左右兩個齒輪傳動機構10，齒輪傳動機構10通過傳動軸13連接設在機架1外的連桿機構2，連桿機構2分別連接前足6、中足5、后足4，六足帶動整體結構步行。

連桿機構2、傳動軸13和六足之間用圓套3連接，結構簡單實用。傳動軸13與連桿2之間的采用曲柄軸9來驅動中足5，中足5運動帶動連桿機構2運動從而驅動前足6和后足4運動。控制系統采用單片機控制，包括單片機控制板7、驅動器12、電池座8。其中單片機控制板7、電池座8設在機架1下部，驅動器12設在機架內部。單片機控制板7和電池座8設在機架1的底部，降低重心高度，增強機器人的運動平穩性。微型電動機11可通過單片機控制轉速，實現機器人的轉向運動。3D打印六足機器人所有零部件由3D打印機打印制作。

以上，僅為本實用新型的優選實施例，本實用新型保護的范圍并不局限于此，任何熟悉該技術的人在本實用新型所揭露的范圍內可理解想到的變換或替換，都應涵蓋在本實用新型的包含范圍之內，因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。