[實用新型]一種飲料服務型機器人專用夾具

有效

• 申請號: 201520329212.4
• 申請日: 2015-05-20
• 公開（公告）號: CN204640238U
• 公開（公告）日: 2015-09-16
• 發明（設計）人: 陸軍
• 申請（專利權）人: 陸軍
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

技術領域

本實用新型屬于工業機器人工具技術領域，具體說是一種飲料服務型機器人專用夾具。

背景技術

目前大多數工業機器人主要應用于工業領域，如焊接、搬運、打磨、噴涂等，在服務領域主要是仿真機器人，然而仿真機器人的成本要遠遠高于工業機器人，不適合大面積推廣，因此目前市場上飲料機通常需要人工按壓才能出水。

夾具是工業生產線上較為常用的定位工具，人們往往利用夾具來固定零件，從而進行零件的加工、制造。由于固定飲料杯的夾具設計不合理容易造成運動過程中飲料杯脫落，從而影響機器人飲料站的推廣。

中國專利申請號：201320340887.X，公開日：2014.03.12的專利文獻公開了一種圓柱體零件工具，涉及工具技術領域，包括一平行移動型手指氣缸，所述手指氣缸的兩個夾爪上各固定有一個零件夾塊，兩側的零件夾塊對稱設置，兩零件夾塊之間的缸體上側設有一零件支撐塊，零件支撐塊通過缸體前后兩側的兩塊固定板與缸體固定。該實用新型提出一種結構簡單、便于圓柱體零件兩端加工的工具。該實用新型手指氣缸、夾爪、支撐塊和固定板的設置，雖然也能夾取圓形物體，但由于飲料杯較軟，該實用新型具體使用在飲料服務型機器人上略顯笨重，不適用于飲料服務型機器人。

實用新型內容

1.要解決的技術問題

針對現有技術中飲料服務型機器人沒有合適的專用夾具夾取飲料杯的問題，本實用新型提供了一種飲料服務型機器人專用夾具。它可以實現飲料服務型機器人夾取飲料杯在水平面上不會晃動、采用底部托盤托起飲料杯的目的。

2.技術方案

為達到上述目的，本實用新型方案按以下方式進行：

一種飲料服務型機器人專用夾具，包括夾具和杯架，夾具包括手指氣缸、夾爪、平行手指和托盤；其中：夾爪為半圓弧狀，2個一組，弧口相對組成呈帶有夾口的圓形夾箍；手指氣缸是平行移動型，也為2個一組，活動端固定有平行手指，平行手指分別與每組的2個夾爪的內端可拆卸固定連接；托盤與手指氣缸底面固定連接，并和圓形夾箍配合使用。

優選地，托盤呈反“Z”形結構，上端平面與手指氣缸底面固定連接；下端平面與圓形夾箍的平面平行設置。

優選地，夾具還包括連接軸，連接軸一端與手指氣缸的固定端連接，另一端與機器人機械臂連接。

優選地，夾爪內圈設置有內圈凸起。

優選地，內圈凸起為N個，呈均勻分布在夾爪的內圈，為海綿材料制得；夾爪為鋁制材料。

3.有益效果

采用本實用新型提供的技術方案，與已有的公知技術相比，具有如下顯著效果：

(1)本實用新型的一種飲料服務型機器人專用夾具，通過手指氣缸和夾爪的配合作用，實現了飲料服務型機器人夾取飲料杯在水平面上不會晃動、采用底部托盤托起飲料杯的目的，并使用相應的杯架固定杯體后，用飲料服務型機器人可以自行按壓出水，使用方便；

(2)本實用新型的一種飲料服務型機器人專用夾具，托盤呈反“Z”形結構，方便托盤托著杯體插入杯槽內；

(3)本實用新型的一種飲料服務型機器人專用夾具，連接軸的設置，方便夾具和機器人機械臂靈活機動的固定連接；

(4)本實用新型的一種飲料服務型機器人專用夾具，內圈凸起實現了夾爪對杯體的緩沖式用力，避免夾爪過度夾取杯體；

(5)本實用新型的一種飲料服務型機器人專用夾具，內圈凸起均勻分布，為海綿材料，有彈性且均勻的緩沖效果，避免夾爪與杯體的硬接觸，夾爪為鋁制材料制得，減輕整個工具的自身重量，從而可以選用小負載機器人，節約成本。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的夾具的結構示意圖；

圖2是本實用新型夾取飲料杯后的狀態示意圖；

圖3是本實用新型固定連接在飲料服務型機器人上具體使用狀態示意圖。

圖中：1、手指氣缸；2、夾爪；3、平行手指；4、托盤；5、杯架；6、杯槽；7、飲料杯；8、連接軸。

具體實施方式

下面結合具體的實施例，對本實用新型作詳細描述。

實施例1